现代控制工程(II)-2解析.pptVIP

现代控制工程基础 2.1 引言 为了便于计算机编程计算，取离散周期为T，有t=kT。考虑从kT到(k+1)T的积分 （2）非齐次状态方程的解——强迫解 系统的强迫解是指系统在控制输入作用下的一种运动。 若取 X(k+1)=AcX(k)+Bcu(k) 现 代 控 制 工 程 (II) * * 2、状态空间分析法 线性系统理论是现代控制理论的基础。 线性系统的定义：若一个系统L，对一个输入ui产生的对应输出为L(ui)，且对n个任意输入ui(i=1,2,…n)，系统L的输出满足： (1) 均匀性：L(au)=aL(u)，即输入信号倍增引起输出信 号的相同倍增； (2) 迭加型：L(a1u1+…+anun)=a1L(u1)+…+anL(un) 其中的a、ai(i=1,2,…n)为常数。则系统L是线性系统。 现 代 控 制 工 程 (II) 线性系统的运动在时域内一般是用微分方程描述。 经典控制理论采用拉普拉斯变换将其表示为反映外部信息（输入、输出）关系的传递函数，并以这个传递函数为基础建立了系统的图解分析设计法。 现代控制理论将微分方程表示成反映系统内部状态和外部信息关系的状态空间表达式，并以这表达式为基础建立了一套解析的分析设计方法。这种基于系统内部状态量的系统描述及其分析设计的方法，就是状态空间分析法，也称为状态变量法。 现 代 控 制 工 程 (II) 2.1.1 基本概念和问题 状态变量：描述系统运动特征所需独立变量的最少组合。每一变量都表示系统运动状态的一种特征，这单个变量往往也称为状态变量。 系统运动状态是由一组独立（或数目最少）状态变量确定的。这一组独立状态变量的个数就表示系统的维数。一个由n阶微分方程描述的系统，就有n个独立的状态变量。或者说这n个状态变量是完全能描述系统运动状态必需的。若变量数目多于n，则必有变量不独立；若变量少于n，则不能完全描述系统的运动状态。 状态变量的选取对一个系统来说不是唯一的，一般选取易于测量的变量。 现 代 控 制 工 程 (II) 状态向量和状态空间：由反映系统运动状态的最少一组状态变量构成的向量称为状态向量，以状态变量为坐标轴所构成的空间称为状态空间 输出量：系统在输入作用下的响应输出称为输出量 状态方程：由系统状态变量和输入量构成的一阶微分方程组 一般表示为 输出方程：表示系统输出量与状态变量和输入变量的函数关系式 一般表示为 状态空间表达式：系统的状态方程与输出方程的组合。也称为系统的动态方程 现 代 控 制 工 程 (II) 对于线性系统，其状态方程和输出方程一般可以表示为 式中： A∈Rn╳n——由系统自身结构确定的参数矩阵，称为系统矩阵或状态矩阵 B∈Rn╳r——称为输入矩阵或控制矩阵 C∈Rm╳n——称为输出矩阵 D∈Rm╳r——称为直接转移矩阵 线性定常系统的状态空间表达式取决于矩阵A、B、C、D。因此，也称线性定常系统为系统(A,B,C,D)。 现 代 控 制 工 程(II) 例题1：下图所示是R-L-C线性网络电路，试建立其状态空间表达式 + _ u R C L i uc 根据电路原理，很容易建立这个电路系统的微分方程 或 (1)取状态变量x1=uc, x2=i, 输出为uc 模拟结构图 现 代 控 制 工 程 (II) (2)取状态变量x1=uc, x2=duc/dt, 输出为uc 模拟结构图 现 代 控 制 工 程 (II) 2.1.2 状态空间表达式的实现 将描述系统输入/输出关系的微分方程或传递函数转换成状态空间表达式，这样的问题称为状态空间表达式的实现问题。 对于系统的高阶微分方程 （m≤n） 或/和传递函数（矩阵） 若存在定常矩阵A、B、C、D，满足G(s)=C(sI-A)-1B+D，则由定常矩阵A、B、C、D决定的线性定常系统(A,B,C,D)就称为一个状态空间实现，简称实现。 现 代 控 制 工 程 (II) 对于状态空间实现，首先的问题是实现的物理条件是什么？ 直接的结论是： 定理：传递函数矩阵G(s)能状态空间实现的充分必要条件是传递 　　　函数矩阵G(s)中各元的分子多项式阶数不高于分母多项式 阶数，且分子、分母多项式的系数均为实常数。 推论：传递函数矩阵G(s)使得D=0的状态空间实现的充分必要条 　　　件是G(s) 中各元为严格真有理分式。否则，状态空间实现 的D≠0，且满足 注意：系统的微分方程