自动追光自动避障电动小车设计详解.docVIP

自动追光自动避障电动小车设计 摘要：系统以两片STC 12C5A60S2芯片为核心控制器，采用红外传感器以及光敏电阻传感器技术实现电动小车的自动避障与自动追光功能。整个电动小车系统包括太阳能板控制子系统与小车控制子系统两大部分。前者采用光敏电阻传感器装置检测太阳能板方向信号，控制直流电机调整太阳能板追踪光源方向，使太阳能板始终以最大功率给蓄电池充电；后者则控制小车面向光源方向前进和后退，同时利用红外测距使小车可以自动避开障碍物。对整个系统进行了硬件电路以及软件程序的设计，最后进行实验调试，实验结果表明电动小车系统具有良好的可控性及较高的灵敏度等性能，完全满足系统设计要求。太阳能充电自动追光自动避障电动小车充分利用绿色资源，实现了小车的智能化，有着十分广泛的应用前景。 关键词: 电动小车，避障，追光，太阳能充电 1. 引言 随着汽车自动化程度的提高，新一代智能汽车的研究在国内外受到越来越多的重视。其方向主要有两点：一是智能化程度的提高，二是清洁能源的应用。这符合当今汽车行业的发展现状，具有广阔的应用前景。本课题将设计自动追光自动避障电动小车，在小车追寻光源的路上可以自行避开障碍物，同时太阳能板正对光源，以最大的转化效率为小车供电，该系统以两片STC 12C5A60S2芯片为核心控制器，采用超声波以及光敏电阻传感器技术实现电动小车的自动避障与自动追光功能。 2. 系统方案设计 2.1系统总体方案的设计 系统整体框图如图一。此电动小车由自动追光自动避障系统和自动追光太阳能充电系统组成。自动追光自动避障系统用STC 12C5A60S2单片机为核心器件STC 12C5A60S2单片机为控制器件，检测自制追光传感器输入信号执行相应的程序执行电机正反转程序，电机正转或反转，控制对光装置转动，使太阳能电池板始终正对光源。 图一 系统总体框图 2.2模块方案的比较与论证 2.2.1 小车车体的设计 方案一：自己制作电动车。经过考虑，若自己制作电动车，价格便宜，可靠性良好，但制作工序复杂，耗费大量时间，所以放弃此方案。 方案二：使用已有车模改装。在已有车模的基础上进行改装，省去了制作电动车的大量时间，且可靠性高，用塑料做的车架，比铁制小车更轻便、美观，综合考虑，本设计选择此方案。 2.2.2 控制器模块 方案一：采用可编程逻辑器件CPLD作为控制器。CPLD可以实现各种复杂的逻辑功能、规模大、密度高、体积小、稳定性高、IO资源丰富、易于进行功能扩展。采用并行的输出方式，提高了系统的处理速度，适合作为大规模控制系统的控制核心。但本系统部需要发杂的逻辑功能，对数据的处理速度的要求也不是非常高。从使用经济的角度考虑，放弃了此方案。 方案二：采用STC 12C5A60S2单片机STC 12C5A60S2的最小硬件系统由时钟晶振电路、复位电路、STC 12C5A60S2芯片等构成，STC 12C5A60S2单片机具有路10位高速AD接口，可方便的扩展任何传感器。STC 12C5A60S2控制小车电机的转动，第二片STC 12C5A60S2独立控制太阳能电池板的转动。经过对小车的组装与机械部分调整，使得车结构更为合理稳定，性能良好。声波传感器来探测物体的距离以及相对于传感器的方位，以便可以进行避障动作。超声波传感器发射一组高频声波，一般为40-45KHz，当声波遇到物体后，就会被反弹回，并被到声波从发射到返回的时间，再乘以声波在媒介中的传播速度就可以获得物体相对于传感器的距离值cm，开关量输出（TTL电平），简单、可靠。 综合以上，本系统采用红外传感器，简单方便，且软件编写也较容易，所以车前面采用红外传感器。 2.2.5 小车自动追光模块 小车追光控制以STC 12C5A60S2微型控制器为中心，处理光敏电阻传感器信号，判别光源的位置，实现小车追光控制系统。 方案一：用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。当光线照射到小车前方的光敏电阻上面，光敏电阻阻值变小，且变化很明显。将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。从而判断小车的朝向,进而调整小车的运动方向，使小车面向光源开去。 方案二：以光敏三极管或二极管为传感器,为小车提供引导信号。高强度发光二极管光敏极管组成的。这种方案的缺点在于其他环境光源会对光敏极管的工作产生很大干扰，一旦外界光亮条件改变，很可能造成误判和漏判。 方案三：使用红外传感器,红外传感器价格便宜,程序设计简单,可以接受包括编码和非编码等各种形式的红外光.但是缺点是抗干扰能力差而且信号处理困难. 综上分析:这次设计选择了方案一，通过光敏电阻对光的感应，其阻值改变发生改变，由单片机实时采集信号，并在其内部处理进行判断当前车子的运动的方向是否为正对光源方向，进行调整。 2.2.6 太阳能板自动追光模块 太阳能