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飞思卡尔智能小车 ——舵机及电机模块 舵机简介 舵机最早出现在航模运动中。在航空模型中，飞行机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的，在船模上舵机用来控制尾舵。 车模中舵机用来转向，舵机是决定小车速度和灵敏度的决定之一。 由此可见，凡是需要操作性动作时都可以用舵机来实现。 舵机的结构和控制 舵机主要由以下几个部分组成： 舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计5k、直流电机、控制电路板等。 舵机的输入线共有三条，红色的连线，是电源线，一边黑色的是地线，这两根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。另外一根线是控制信号线。 舵机的特点 体积紧凑，便于安装； 输出力矩大，稳定性好； 控制简单，便于和数字系统接口； 舵机的示意图如下示： 单片机控制舵机原理 从前面的介绍可知：舵机的控制信号是一个脉宽调制信号 （PWM），即利用占空比的变化改变舵机的位置 。舵机在这儿的控制原理是利用单片机内部时钟信号产生舵机的控制信号并与内部基准信号的比较电压来控制舵机。 电机驱动简介 单片机控制电机需有芯片驱动，在此选择了大功率驱动芯片 L298。 L298驱动板加上L1117稳压芯片为整个电路板提供稳定的5V电压。驱动板能同时驱动两个直流电机。通过对六个口的控制就可以分别实现对电机正反转、加减速的控制。完成向前、向后、左转和右转等各种组合运动。 L298驱动板的连线和程序 驱动板与单片机和驱动板与直流电机的接线如图，整个系统的总电源由L298驱动板的供电电源提供。L298驱动板的5V电源输出给单片机。 * 工作原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板。 舵机的控制信号为周期是20ms的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从1ms-2ms，相对应舵盘的位置为0－180度，呈线性变化。 如下图所示： 舵机内部有一个基准电路，产生周期20ms，宽度1.5ms的基准信号 。 内部的比较器，将外加的控制信号与舵机内部的基准信号相比较，从而判断出方向和大小，以此产生电机的转动信号。 舵机是一种位置伺服的驱动器，转动范围不能超过180度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的驱动当中。 单片机的晶振频率为12M，一个时钟周期为12个晶振周期，是1us，即计数器每隔1us计数一次 。使用定时/计时器T0或T1就可产生PWM信号。 若用计数器T0时，先设定脉宽的初始值 ，程序初始为1.5ms，即是TH0为0FAH，TL0为24H。 设定计数器计数初始值为a （由轨迹探测模块提供），并置输出为高电平1 。当计数结束时，计数器将溢出标志TF0变为1，触发计数器溢出中断函数。在子函数中，改变输出为反相（此时跳为低电平0），用20000（代表20ms周期）减去高位用的时间a，就是本周期中低电平的时间 低电平所用时间表示为c=20000-a，并设定此时的计数器初值为c，直到定时器再次产生溢出中断，重复上一过程。 以上是实现单片机为舵机产生PWM信号的程序算法。 L289芯片简图 电机的调速原理：每个电机用三个口控制，其中一个是使能端（EN）或PWM输入端，控制电机的转动与停止，也能用于PWM控制调速。 一定频率的脉冲，会使电机一段时间内转动、一段时间内停止转动。当频率高于某个值时，电机由于惯性就像一直没有停滞，反而是一种很连续的运动。因此只要改变一个周期内高低电平的时间比例，就可以改变电机的速度。 电机正反转原理：另外两个输入端是为了控制方向，分别为IN1（input）和IN2。IN1为高电平，IN2为低电平，电机按一个方向转；IN1为低电平，IN2为高电平，电机向相反方向转；如果他们同时为高电平或低电平，那么电机不转。 * * *