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四旋翼控制器设计方法 一.四旋翼飞行器控制系统关键技术 1.惯性导航技术 惯性导航系统利用惯性测量单元测量载体的运动直线加速度、角速度。通常由惯性测量单元IMU，计算机、控制显示单元组成。 基本原理：以牛顿力学定律作为理论基础，利用陀螺仪建立空间坐标基准(导航坐标系)，利用加速度计测量载体的运动加速度，将运动加速度转化到导航坐标系后，经过两次积分运算，最终确定出载体的位置和速度等运动参数。 平台式惯性导航系统 捷联式惯性导航系统 2.主要的控制方法： 1）PID控制 2）线性二次型最优控制(LQR) 3）模糊控制 4）反步(Backstepping)控制法 5）自适应神经网络控制 二 .PID控制方法 PID (Proportion Integration Differentiation)比例-积分-微分控制是一种经典的控制方法,PID控制是-种线性控制率。自二十世纪40年代提出来,PID控制理论始终在控制工程实际应用中处于统治地位,在运动控制、工业过程控制、航空航天控制等领域中的应用占有率在百分之八十以上。使用比例-积分-微分控制对系统进行控制时,不需要被控系统的精确模型,通过合理的整定PID控制器的参数,能够使系统稳点在期望值,但是在欠驱动系统中,PID控制器不能保证误差的一致渐进收敛。 PID控制 在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微