虚拟现实结课论文解析.docVIP

虚拟现实 结课作业 班级： 学号： 姓名： 学科、专业： 机械工程 成绩： 摘　要　本文综述了虚拟现实技术在机器人领域应用的最新进展。分析了虚拟现实技术的研究背景和状况。重点介绍了作为遥操作界面、机器视觉三维表示、系统仿真方面的应用实力和发展状况。分析了相应的发展前景,并对当前虚拟现实技术应用中出现的问题提出了建议。 关键词　虚拟现实,机器人学,遥操作,三维重建,仿真 1虚拟现实技术的概念及特征 虚拟现实（Virtual Reality），是以沉浸性、交互性和构想性为基本特征的计算机高级人机界面。它综合利用了计算机图形学、仿真技术、多媒体技术、人工智能技术、计算机网络技术、并行处理技术和多传感器技术，模拟人的视觉、听觉、触觉等感觉器官功能，使人在计算机生成的虚拟境界中，通过语言、手势等自然的方式与之进行实时交互，创建了一种适人化的多维信息空间。概括地说，虚拟现实是一种探讨如何实现人与计算机之间理想交互方式的技术。 虚拟现实的主要特征是：多感知性、浸没感、交互性、构想性。 （1）沉浸性。沉浸性是是指观察者对虚拟世界的情感反映，虚拟现实通过计算机生成一个非常逼真的虚拟世界，用户利用视觉、听觉、触觉来感受这个虚拟世界中所发生的一切，在虚拟从事机械创新设计环境中产生一种身临其境的感觉。 （2）交互性。虚拟现实系统中的人机交互是一种近乎自然的交互，使用者不仅可以利用电脑键盘、鼠标进行交互，还可以运用多种交互手段（数据手套、声音命令等），支持更多的设计行为（建模、仿真、评估、预测等）。虚拟现实能对用户的输入作出响应，同时可以通过监控装置来影响用户和被用户影响。 （3）多感知性。由于虚拟现实系统中装有视、听、触、动觉等的传感及反应装置，可以使用户感受视觉、听觉、触觉和嗅觉等多种信息，发挥人的多种潜能，增加设计的成功性。 （4）实时性。实时的参与、交互和显示，把人的活动提升到人机融为一体的积极主动活动，构成融入性的智能开发系统。 2 虚拟现实系统的分类 根据虚拟现实所倾向的特征的不同，目前的虚拟现实系统可分为 4 种：桌面式、增强式、沉浸式和网络分布式虚拟现实系统。 （1）桌面虚拟现实系统利用 PC 机或中、低档工作站作虚拟环境产生器，计算机屏幕或单投影墙是参与者观察虚拟环境的窗口，由于受到周围真实环境的干扰，它的沉浸感较差，但是成本相对较低，仍然比较普及。 （2）沉浸式虚拟现实系统主要利用各种高档工作站、高性能图形加速卡和交互设备，通过声音、力与触觉等方式，并且有效地屏蔽周围现实环境 （如利用头盔显示器、3 面或 6 面投影墙），使得被试完全沉浸在虚拟世界中。 （3）增强式虚拟现实系统允许参与者看见现实环境中的物体，同时又把虚拟环境的图形叠加在真实的物体上。穿透型头戴式显示器可将计算机产生的图形和参与者实际的即时环境重叠在一起。 该系统主要依赖于虚拟现实位置跟踪技术，以达到精确的重叠。 （4）网络分布式虚拟现实系统由上述几种类型组成的大型网络系统，用于更复杂任务的研究。 它的基础是分布交互模拟。 3虚拟现实在机器人领域的适用方面 虚拟现实技术作为可视化工具在机器人领域,已经有广泛的应用。比较著名的系统包括美国ARPA计划中的火星遥操作机器人,NASA和威斯康星大学共同研制的水下机器人仿真系统,日本东北大学研制的具有时延共享的移动机器人遥操作界面。虚拟现实技术在机器人学中的应用主要集中在以下几个方面:作为遥操作界面,可以应用于半自主式操作;作为机器视觉中自动目标识别和三维场景表示的直观表达;建立具有真实感的多传感器融合系统仿真平台。 （1）遥操作界面 遥现可以定义为人的感觉器官在远端的延伸。人的感觉能通过虚拟现实的I/O设备得到增强,同时虚拟现实的三维图形数据适于低带宽、大延时的网络通讯。美国NASA Ames的智能机器小组(IME)长期从事机器人和人机界面的研究。1993年,他们研制的遥操作车(TROV)在南极区的McMudo的科学考察站附近的Ross冰洋实验成功,给人们以极大的鼓舞。遥现的应用是机器人学和虚拟现实技术相结合的产物。遥现系统是被用来在远距离操纵真实的设备而不是与虚拟物体相交互,并且使操作员产生一种“临场感”进而对控制器进行操作。因此需要提供一个高度直觉的交互式机器人控制界面。这一方面的研究的主要困难在于控制上由于长距离的信号传输而造成的延迟。NASA另一部分研究人员还从事火星探测遥操作机器人的研制。这种机器人不仅仅能够横穿地面,也进行地质学的勘测研究。这个项目的研究重点在于如何使得操作员能够自如地控制远端的机器人,而不必考虑潜在的延迟有多大。另外,NASA还应用虚拟环境技术对水下机器人提供控制,来对传输延迟问题进行系统的研究。虚拟现实作为遥操作界面的另外一个原因是随着室外移动机器人领域的研究近年逐渐转向半