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第2章 控制系统基本组成环节特性分析 控制规律及其对过渡过程的影响 控制系统的运行质量在很大程度上决定于控制器的性能，即控制规律的选取。 位式控制 比例控制 积分控制 微分控制 控制规律及其对过渡过程的影响 控制规律及其对过渡过程的影响 位式控制 双位控制 位式控制 位式控制 位式控制 比例控制 比例控制 比例控制 比例控制 比例控制 比例控制 比例控制 比例控制 比例控制 积分控制 积分控制规律及其特点 第三节 积分控制 积分控制 比例积分控制规律与积分时间 积分控制 积分控制 积分时间对系统过渡过程的影响 微分控制 微分控制 微分控制规律及其特点 微分控制 实际的微分控制规律及微分时间 微分控制 微分控制 微分控制 微分控制 比例积分微分控制 微分控制 例题分析 控制器的控制规律是指 控制器的输出信号与输入信号之间的关系。 即 经常是假定控制器的输入信号e是一个阶跃信号，然后来研究控制器的输出信号p随时间