根轨迹的基本条件.pptVIP

第五章 根轨迹 第2小节 根轨迹的基本条件 一、闭环特征根与特征方程的关系 由闭环特征方程得： 系统的所有特征根都将满足这个关系式； 该等式的解都是特征根； S平面中的任意一点 代入关系式，如果等式成立，则它将是根轨迹上的点； 点可能是实数，也可能是复数， 可以表示为复数形式： 二、复数的基本概念—向量及其计算 1.向量：从坐标原点指向S平面中一点的射线。 实虚部形式： 极坐标形式： 实数-1表示为： 实部 虚部 模 相角 2. 一阶多项式的向量表示： S平面中的任一点 常数，假设 极坐标形式： 3. 采用极坐标形式有利于多个一阶多项式 的乘法计算 多项式乘除的模=各多项式模相乘除 多项式相乘除的相角=各多项式相角的加减 三、根轨迹的基本条件 幅值条件： 相角条件： 【例5.3】已知单位反馈系统的开环对象 判断当开环增益（开环放大倍数）K从0逐渐增大到 时，根轨迹的幅值条件和相角条件。 在根轨迹上取一点 代入相角条件： 解：1.相角条件： 2.幅值条件： 将 代入幅值条件： 此时，根轨迹增益为： 3. 结论：参数K取为4.25时， 闭环特征根位于 根轨迹的基本条件归纳如下： 根轨迹上的点符合相角条件，且符合相角条件的点一定在根轨迹上。这是根轨迹的充要条件。 参数K的每一个值，按幅值条件在n条根轨迹上各有一个点与之对应，n是特征根的个数，这n个点是闭环特征根。 根轨迹上每一个点对应参数K的一个确定值。