第11章行驶动力学模型摘要.ppt

?车模型 * 汽车系统动力学 汽车系统动力学 汽车系统动力学 汽车系统动力学 汽车动力学与控制实验室 路面车辆的振动环境实际上非常复杂，影响乘员舒适性的振动分量频率范围分布也很宽。就车辆乘坐舒适性来说，通常是以噪声（Noise）、振动（Vibration）和啸鸣（Harshness）  即车辆平顺性 车辆振动一般情况下，车辆系统的振动频率范围：0~15Hz ：刚体运动15~150Hz ：结构振动，板件共振150Hz以上：噪声及啸鸣 Vibration NoiseHarshness 典型部件的共振频率范围： 车身共振频率 : 1~1.5Hz 座椅 : 3~4Hz 人体 : 4~6Hz 车轮跳动 : 10~12Hz 悬置动力总成 : 10~20Hz 轮胎共振频率 : 30~50Hz 80~100Hz 悬架工程师设计参数 Ks Cs Mb/Hw Kbushing Cbushing Kt 本章目标：建立车辆行驶动力学模型，优化悬架设计 （1）本章平顺性研究频率范围 0.5~15Hz 15Hz :考虑结构 （2）悬架系统优化目标： 不舒适性参数 Aw 悬架动行程 SWSrms 车轮动载荷 DTLrms 表现为高频特性，故本章忽略 第一节 行驶动力学物理模型建立 一、建模假设： 根据研究目标确定 ，一般整车七自由度模型假定：车身为刚体、水平面直线行驶、微幅振动（线性）、低速坏路（非线性）、忽略车轮阻尼 二、现有模型?（如图） 1、以上车模型若考虑座椅则分别加一个自由度 （3DOFs 5DOFs 8DOFs） 2、整车人体模型 1）1/4车模型+1 2DOFs 3DOFs 2）1/2车模型+1 4DOFs 5DOFs 3）整车模型+1 7DOFs 8DOFs 4）整车+发动机+1 10DOFs 11DOFs 5）整车—椅—人 8DOFs +4 12DOFs 6）整车—发动机—椅—人 12DOFs +3 15DOFs 7）车架影响情况 低阶五阶模型 上述自由度数+5 8）复杂柔性模型 ADAMS Simpack 模型 第二节 行驶动力学数学模型 建模方法：牛顿矢量力学拉格朗日分析力学 一、牛顿矢量力学建模： 1、以两自有度为例：运动方程图 2、线性分析 可采用频域或时域求解 频域常用且简单 上“--”下“+” 以“小”减“大” 频域解法前提：线性系统+简谐输入 简谐输出（唯一） 即：时域内含 则：频域内有 路面解法可视为简谐函数的和形式，若车辆系统为线性，可采用频率解法 频域解法： 方程组两边Laplace变换且： 所以 求解： 系统传函： 因此 系统性能指标 （1）不舒适性参数aw --ISO2631频率加权后垂直加速度方均根 （2）悬架动行程SWSrms--车身与车轮相对位移的方均根值；描述悬架相对静平衡位置的位移变化程度；符合高斯正态分布 设计动行程：+/-3 SWSrms（99.7%） 0.3%悬架击穿 （3）轮胎动载荷DTLrms—车轮相对平衡位置的载荷变化情况；体现为轮胎接地附着性能 二、Lagrange分析力学建模 以常用8DOFs整体模型为例说明。 1、运动方程： 模型图及推导过程（作业） 分别列出T、U及D表达式： A Dynamic Model with 8 DOFS of the LQ91C10 Bus (1) Systemic kinetic energy (2) Systemic potential energy (3) Systemic dissipation energy 1、运动方程： 模型图及推导过程（作业） 代入上式整理： (1) Mass matrix (2) Damping matrix (3) Stiffness matrix (4) Transfer matrix 2、方程解法： （1）频域解法（线性系统用） （2）时域解法：线性、非线性及主动控制系统 状态方程组---Runge-Kutta Method 3、系统结果分析 汽车系统动力学 汽车系统动力学 汽车系统动力学 汽车系统动力学 汽车动力学与控制实验室