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动力学 运动状态 质点 运动状态 质点系 运动状态 质点系 刚体 运动微分方程 动量矩定理 对定点，定轴取矩 对动点取矩？ 对质心取矩？ 或 §11-6 刚体的平面运动微分方程 刚体的平面运动分解为 随质心的平移和绕质心的转动两部分 刚体的平面运动微分方程 以上各组均称为刚体平面运动微分方程 应用时一般用投影式： 3.列微分方程 解题步骤： 1. 受力分析 2. 设 方向 4.分析加速度关系，得补充方程 例11-11 半径为r，质量为m 的均质圆轮沿水平直线滚动，设轮的惯性半径为ρC ，作用于轮的力偶矩为M . 求（1）轮心的加速度。 M （2）如果圆轮对地面的滑动摩擦因数为f ， 问力偶M必须符合什么条件不致使圆轮滑动? 解： 其中 得 纯滚动的条件： 即 例11-11 已知：r ，m ，ρC ，M ，f 求： aC ， M满足的纯滚动条件 例11-12 图示均质圆轮半径为r质量为m ， 受到轻微 扰动后，在半径为R的圆弧上往复滚动。设表面足够 粗糙，使圆轮在滚动时无滑动。 求：质心C的运动规律。 由于 解： 例11-12 已知： m ，r ，R ，只滚不滑 求：质心C的运动方程 只滚不滑时 ——(a) ——(b) ——(c) ——(d) 由 (a) (c) (d)三式，得 方程为 运动方程为 由 t=0 时 例11-12 * 基本要求： 理解和熟练计算