第二章平面机构的结构分析摘要.ppt

第二章 平面机构的结构分析 机构自由度计算中有关虚约束的识别。 首先要正确掌握虚约束的概念。 两个构件形成运动副将引入约束，会对构件的自由度产生限制。如果引入的约束所限制的自由度，已被其它约束限制，则该约束就是虚约束。 掌握机构中虚约束常出现的几种情况。 当两个构件形成多个移动副，导路又互相平行，或两构件构成多个转动副。而轴线互相重合时，将出现虚约束的情况。要注意是两个构件形成的。 本章难点 * 简言之 机构是机器的机械和运动属性部分 * 原动件：运动输入 * 运动副是构件之间的可动连接；构件之间的接触种类：点、线、面；齿轮的接触从空间看面接触，从平面看是线接触或点接触（啮合和离开时）。注意此处讲的是平面机构 * 相对运动形式：如转动、平动；两构件参与接触的表面称为运动副要素 * 刚体：不可压缩不变形 * Z方向无，即为平面副 * 若干构件通过运动副联接构成的系统称为运动链。如果将运动链中的一个构件固定，并使另一个或几个构件按给定的规律运动，而且其余构件都能随之作确定的相对运动，则这种运动链就成为机构。 * 因为构件一旦直接接触，必然在接触点法线方向的移动被约束 * 法向和切向组成的平面，齿轮高副，凸轮高副 * 不考虑与运动无关的因素 * X-y轴的确定（第3点） * 铰接臂机器人属于开式链 * 将运动链的一个构件固定为机架，另一个或几个构件做独立运动时（