第六章串级控制系统摘要.pptVIP

串级控制系统 为了提高效率减少成本，采用传统的PID控制往往不能达到控制要求，为此采用一些改进的策略，采用更多的测量值或操纵变量，如串级控制、均匀控制、选择控制、分程控制以及非线性增益补偿控制。 反馈控制是被控变量和设定值之间产生偏差后起作用；前馈控制是客服干扰的影响；但是若干扰不可测，则用另外一种方案：串级控制来克服干扰，是用第二个测量点构成第二个反馈回路克服干扰，第二个测量点比被控变量更快感知干扰的影响。 定义：一个控制器的输出用来改变另一个控制器的设定值，这样连接起来的两个控制器称作串级控制。两个控制器都有各自的测量输入，但是只有主控制器具有独立的设定值，只有副控制器的输出信号送给执行器，这样组成的系统称为串级控制系统。 一﹑串级控制系统的组成 炼油厂常用的设备中有一种叫管式加热炉，工艺要求被加热原料在炉的出口温度保持恒定。单回路控制系统的方案如下图。 一﹑串级控制系统的组成 1、此方案的实际控制效果并不理想，原因是影响燃料油流量除阀门开度外， 油压也对流量产生影响。 2、此影响使被控量即出口温度发生变化后，控制器才改变阀的开度，使流量产生相应的变化以克服油压变化这一干扰因素。 3、由于燃料油要经过管道传输、燃烧传热等一系列环节，总滞后较大， 导致控制作用不及时，尤其当燃料油压力变化较大且频繁时，将使系统偏差增大，控制质量显著降到低。 一﹑串级控制系统的组成 既然燃料油压力变化是主要干扰，且其对出口温度影响滞后较大，则是否能通过控制燃料油流量来间接达到控制出口温度的目的？给出下图控制方案。 此方案的优点在于能及时有效地克服燃料油压力的干扰，使流量的波动对出口温度的影响降到最低程度。 此方案的缺点是出口温度不是被控量，燃料油流量是间接被控量，这就要求燃料油流量对出口温度有足够的灵敏度，且两者间有一一对应的关系。 另外影响出口温度的还有燃料油的热值、炉膛的压力(影响燃烧所需的空气含氧量)﹑原料油入口温度及入口流量等诸多因素，且当上述因素引起出口温度变化时, 由于出口温度未反馈到系统的输入端，故此方案无法克服上述因素的干扰将温度调节到理想状态。 上面两种方案各有优缺点，下图是把两种方案结合起来的一种控制方案。 在此方案中，用温度控制器的输出作为流量控制器的设定值，由流量控制器的输出去调燃料油的流量。 从结构看，其特点是两个控制器串接使用，故此案可叫热炉出口温度燃料油流量的串级控制系统。 由结构示意图可画出其方框图。 为便于对串级控制系统的工作原理进行定性分析，先给出串级控制系统的一些常用词术语。 主变量：起主导作用,关系到产品产量、质量和操作安全的被控量，如炉出口温度 主变送器：检测和变送主变量的变送器。 副变量：为稳定主变量或因某种需要而引入的辅助变量如燃料油流量。 副变送器：检测和变送副变量的变送器. 主控制器：按主变量的测量值与设定值的偏差进行工作的控制器,如温度控制器。 副控制器：按副变量的测量值与主控制器的输出值即副控制器的设定值之间的偏差进行工作的控制器，如流量控制器。 主对象：主变量所处的那部分工艺设备,其输入信号为副变量，输出信号为主变量,如温度对象。 副对象：副变量所处的那部分工艺设备,其输入信号为操纵量，输出信号为副变量,如流量对象。 主回路：在串级控制系统方框图中,处于外环(也叫主环)的整个闭合回路。 副回路：串级控制系统方框图中的内环(也叫副环),有时也称随动回路。 一次干扰：作用在主对象上的干扰,如D1 二次干扰：作用在副对象上的干扰,如D2 应用上述名称和术语，可得一般串级控制系统的如下方框图。 二﹑串级控制系统的工作过程 以管式加热炉出口温度与燃料油流量串级控制系统为例，定性分析此类系统克服干扰的过程。 首先应按工艺机理和保证生产的安全性确定系统中各固有对象和装置的正反作用，然后选择主﹑副控制器的正反作用，使主、副回路均为负反馈。 由于燃料油 ，温度对象为正作用； 阀门开度增大，导致流经阀门的燃料油 ，流量对象为正作用； 考虑到一旦发生故障,不致使加热炉烧坏,控制阀采用气开式,则控制阀为正作用； 流量和温度检测变送器均为正作用； 先选择副回路中流量控制器正反作用,根据控制器正反作用选择规则,流量控制器选择反作用,则 ，由于副回路为负反馈, 所以副回路为正作用，最后可选温度控制器为反作用。 下面分析串级控制系统的工作过程 第一种情况： 假设仅有作用于流量对象的二次干扰 ， 由 的变化需经一段时间才会引 的变化,故认 暂时不变, 也暂时不变, 是给定值, 所以 也不变, 从而有:从而有: 阀门开 。