飞思卡尔智能车红外传感器详解.docVIP

按工程师的行为逻辑学习——“电子线路设计”工程实践项目 技 术 报 告 学 校：北京工业大学 队伍名称：小绵羊队 参赛队员：郭 玮 马智伟 谢兆鹏 指导教师：王卓峥 日 期：2014年 7 月10 日 目录 引　　言 1 第一章 方案设计 2 1.1 系统总体方案的选定 2 1.2 系统总体方案的设计 5 1.3 小节 5 第二章 机械结构设计与优化 6 2.1 车体的改造 6 2.2 舵机的固定 6 2.3 轮胎的选择 7 2.4 传感器的工作原理与安装 8 2.4.1 红外传感器的工作原理 8 2.4.2 红外传感器的布局 8 2.5 编码器的安装 9 2.6 重心的调整 9 第三章 硬件电路设计与制作 10 3.1 核心板 10 3.2 循迹模块 10 3.3 电源与驱动单元 12 3.4 PCB板的绘制 14 第四章 算法与软件设计 17 4.1 舵机控制 17 4.2 电机控制 18 4.3 PID算法 18 第五章 安装、调试、测试过程 20 5.1 车模的安装 20 5.2 LCD12864屏幕 21 5.3 PID参数的整定 22 5.4 硬件参数调试 23 第六章 性能参数分析及结论 24 6.1 智能车外形参数 24 6.2 器件选择 24 6.3 自我分析 25 6.3.1 优势与特点 25 6.3.2 不足与改进措施 25 第七章 项目总结 26 参 考 文 献 27 致 谢 28 附录（电路图及有关设计文件） 29 附录1 总电原理图 29 附录2 印刷电路板图 30 附录3 元器件清单 31 附录4 程序清单 32 引　　言 为了鼓励电子信息工程专业的学生能够利用工程师的思维去考虑问题和解决问题，学校举办了此次智能车比赛，让我们自主制作智能车，从选择方案，购买配件，中期调试以及最后的成品均按照工程师的思维去考虑，真正的进行一次深入的体验。 本文主要介绍了本次智能循迹小车比赛本组的总体方案设计，模块化设计、制作过程以及软件驱动、系统联调的过程。本次比赛在鼓励创新的基础上，各组需独立制作完成一个能够自主识别道路的模型汽车。本组设计的智能循迹小车是以单片机STC15F2K60S2为主控制器，利用红外传感器检测25mm的黑带线，采用BTS7970B电机驱动，并且自主设计了5v与6v稳压模块分别为单片机和伺服机供电。基于可靠的硬件设计和7.2v的可充电锂电池供电，充分把软硬件相结合，从而达到对小车的控制，最后系统达到了设计的要求。 正文包括了本组这一年的设计方案选择、参数选取与调整、理论原理分析、技术的改进与创新等方面的内容。从赛车的机械结构，硬件电路，软件算法以及调试等四个方面进行了设计及优化，经过测试分析，各部分设计相对合理，较好地实现了智能车循迹功能。并且在明确智能车各方面的优点与不足的基础上，提出了改进的方法与设想。 第一章 方案设计 本章主要介绍智能汽车系统总体方案的选定和总体设计思路，在后面的章节中将整个系统分为机械结构、控制模块、控制算法等三部分对智能汽车控制系统进行深入的介绍和分析。 1.1 系统总体方案的选定 比赛任务：在本次竞赛中，跑道为黑白两色，其背景色为白色，跑道中央有一条黑线作为小车行进的依据。要求所设计的小车具有自动循迹的功能，根据这条黑线的轨迹前进，并能在指定跑道上高速、稳定地运行。很明显，我们要设计的小车是要能沿黑线的正常行驶，并在此基础上，尽量提高小车行驶速度。 通过对往届智能车竞赛的录像以及技术报告学习后，我们发现电机的马力，核心芯片的运算速度以及传感器的选择是决定智能车好坏的三大主要因素。学校老师规定我们使用51单片机，所以我们对其余两项进行了深入的研究与选定。 1、车模部分 方案一 飞思卡尔B类车模型 采用RS-540电机，内置散热风扇，20000r/min。S-D5数码伺服机，工作电压为5.5~6.5v。 方案二 89c52四轮循迹小车 采用四个直流减速强磁电机。无伺服机。 最终方案：飞思卡尔B车模 原因：虽然89c52四轮循迹小车价格实惠，但是在转弯时采用的是左右电机转速差不同进行转弯，速度会比使用伺服机转弯的智能车相差甚远。并且RS-540电机也要比普通循迹小车电机扭力大，可以在直线跑道上给予智能车充足的加速空间。而且B车模可以更加出色的完成加分的负重任务。 传感器 方案一 线性ccd 由1*128个像素点组成，12v供电，视野范围广，前瞻性强。