多自由度机械手及其控制系统设计详解.docVIP

成都工业学院成教院 毕 业 设 计（论 文） 论文题目： 多自由度机械手及其控制系统设计 教 学 点： *******学院 指导老师： *** 职 称： 教授 学生姓名： *** 学 号: 专 业： 机电一体化工程 成都工业学院成教院制 二〇一三年十二月二十五日 成都工业学院成教院 毕业设计（论文）任务书 题目： 多自由度机械手及其控制系统设计 任务与要求： 此处要填写 时间： 2013年 11 月 28 日 至 2014 年 4 月 17 日 共 20 周 教 学 点： *******学院 学生姓名： ** 学 号： 专业： 机电一体化工程 指导单位或教研室： 重庆科创职业学院 指导教师： *** 职 称： 教授 成都工业学院成教院制 毕业设计(论文)进度计划表 日 期 工 作 内 容 执 行 情 况 指导教师签 字 2013.11.28-2013.12.20 查找资料，选题 2013.12.22-2014.1.31 完成论文的初稿 2014.2.1-2014.3.15 完成论文二稿的写作 2014.3.16-2014.4.5 完成论文的终稿及格式修改 2014.4.6-2014.4.20 定稿，打印论文，做好评阅的准备 2014.4.21-2014.4.25 论文评阅 教师对进度计划实施情况总评 　　　　　　　　　　　　　　　　　 签名 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　年 月 日 本表作评定学生平时成绩的依据之一。 摘 要 本文简要地介绍了工业机器人的概念，机械手的自由度和坐标型式，国外的发展状况，机械手的组成和分类，控制系统的特点及工作过程。 本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的坐标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，按照搬运工件的要求设计了机械手的内撑连杆杠杆式夹持器，设计了机械手的整体结构。并根据实际的工作要求确定三自由度圆柱坐标型机械手，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。利用步进电机驱动和谐波齿轮传动来实现机器人的旋转运动，利用另一台步进电机驱动滚珠丝杠旋转，从而使与滚珠丝杠螺母副固连在一起的手臂实现上下运动，其手臂的伸缩运动由液压缸驱动，整个机械手通过两个直线方向和一个旋转方向，实现工件的搬运工作，本文对机械手的机械结构进行了详细的设计。并对整个设计工作较全面的介绍和总结。 本文还对机械手的计算机控制系统进行设计，所设计的可编程控制器控制系统主要是针对工业机器人的控制。可编程控制器是通过软件来实现控制的,只需改变软件就可以实现不同的控制要求。 关键词：三自由度，圆柱坐标，工业机器人，机械手，控制系统 Multi degree of freedom manipulator and its control system design ABSTRACT This article briefly introduced the industry robot concept, freedom of the cylindrical andthe grid reference pattern, overseas development condition, manipulators composition andclassification, control system characteristic and work process. This article has carried on the overall plan design to the manipulator, had determinedmanipulators grid reference pattern and the degree of freedom, have determined manipulatorstechnical parameter. At the same time, designed manipulators in according to the transportingwork piece request to support the connecting rod