材料制造数字化技术基础曲面构件机器人表面激光熔覆系统方案设计讲解.docVIP

材料科学与工程学院 《材料制造数字化技术基础》 课程论文 课程题目： 作者姓名： 章志铖 班 级： F1105104 学 号： 5110519095 成绩评定： 曲面构件机器人表面激光熔覆系统方案设计 摘要：利用超声波曲面检测技术、超声波探伤技术、模糊PID控制技术等控制与检测技术，以及焊接机器人、焊接变位机等成熟设备，设计了一种系统方案以实现焊接机器人对一曲面构件的自动激光熔覆，并且论述了该方案的可行性。 关键词：激光熔覆、焊接机器人、曲面构件、系统方案  本次需要讨论的构件是大型工程机械上的一个曲面构件，重约3吨，长约2米，外径约为0.6米，需要在其表面堆敷一层耐磨性较好的合金材料，以提高其使用寿命。 本文选用激光熔覆技术对构件进行表面强化，出于以下考虑： 1）从激光熔覆，如燃汽轮机叶片，轧辊，齿轮等 2）从工艺上看：激光熔覆后构件表面冷却快（高达1060℃/s），产生快速凝固组织特征；热输入小，畸变小，涂层稀释度低（一般小于5%），与基体呈冶金结合；许多金属或合金能熔覆到任何金属或合金上，特别是能在低熔点金属上熔覆高熔点合金；能进行选区熔覆，材料消耗少；光束瞄准，能够使难以接近的区域熔覆；工艺过程易于实现自动化。 3）从成本上看，用料少，可以实现自动化生产，从长远角度看，可以降低制造成本，缩短制造周期。激光熔覆（Laser Cladding)亦称激光包覆或激光熔敷，是一种新的表面改性技术。与堆焊、喷涂、电镀和气相沉积相比，激光熔覆具有稀释度小、组织致密、涂层与基体结合好、适合熔覆材料多、粒度及含量变化大等特点，因此激光熔覆技术应用前景十分广阔。 一般的激光熔覆系统主要由送粉系统、操作系统（半导体激光器、焊接机器人）、夹持系统（变位器）、保护系统、控制系统等组成。实际工作系统于此并没有太大区别。 但是，在实际曲面构件的激光熔覆过程中，有两个问题需要关注。 一是需要保证焊枪高度（即焊枪端部与工件表面之间的距离）始终恒定一致，这样才能保证过程的稳定性。由于构件在激光熔覆之前没有经过精加工，实际表面形状尺寸与理论设计尺寸之间存在较大的误差，所以无法用理论设计的曲面形状模型作为机器人运动轨迹规划编程的依据。必须采用其他技术手段完成激光熔覆轨迹的跟踪控制。因此考虑使用超声波进行曲面检测与焊缝跟踪。 二是保证加工部位的曲面倾斜位置与水平方向的角度应不超过30°，避免激光熔覆过程中熔池液态金属下淌。这就需要在加工过程中通过变位机构调整工件的曲面位置，因而需要变位机工作台可以控制的工件自由度进行优化，从而避免液态金属下淌的问题。 一种可行的实际激光熔覆设计系统示意图：  设计系统由送粉系统、控制与检测系统、操作系统、夹持系统、安全系统等组成，下文将对该系统一一叙述。 3.2 系统组成 1）送粉系统——同步式激光熔覆按熔覆材料的供给方式大概可分为两大类，即预置式激光熔覆和同步式激光熔覆。预置式激光熔覆是将熔覆材料事先置于基材表面的熔覆部位，然后采用激光束辐照扫描熔化，熔覆材料以粉、丝、板的形式加入，其中以粉末的形式最为常用。同步式激光熔覆则是将熔覆材料直接送入激光束中，使供料和熔覆同时完成。熔覆材料主要也是以粉末的形式送入，有的也采用线材或板材进行同步送料。工艺过程简单，合金材料利用率高，可控性好，容易实现自动化。 同步送粉激光熔覆中，合金粉末是由送粉器传送到激光熔池中的，目前专门应用于该项技术的送粉设备有自重式送粉器、刮板式送粉器、刮吸式送粉器、毛细管送粉器等。各有优缺点，可根据粉末颗粒大小选择适宜的的送粉器。 自重式送粉器 刮板式送粉器 刮吸式送粉器 毛细管送粉器 2）控制与检测系统——基于超声波的检测与控制系统 这是整个系统的核心，是激光熔覆能否平稳流畅运行的关键，也对产品质量有着直接的影响。 激光熔覆是一个复杂的物理、化学冶金过程，是一种对裂纹敏感的工艺。熔覆层的质量和性能除与熔覆层材料的原始成分、基材的成分和性能密切相关外，还强烈地取决于激光熔覆的工艺参数)激光熔覆的工艺参数主要包括激光功率P、光斑尺寸（光束直径D或面积S）、光腔输出时光束构型和聚焦方式、工件移动速度或激光扫描速度V、激光扫描多道搭接系数μ及不同添料方式确定的涂层材料添加参量（如预置厚度D或送粉量G）等。激光熔覆的工艺参数主要有激光功率、光斑直径、熔覆速度、离焦量、送粉速度、扫描速度、预热温度等。这些参数对熔覆层的稀释率、裂纹、表面粗糙度以及熔覆零件的致密性等有很大影响。各参数之间也相互影响，是一个非常复杂的过程，须采用合理的控制方法将这些参数控制在激光熔覆工艺允许的范围内。