第三章平面机构的运动简图与自由度计算教案分析.ppt

南京工程学院 平面机构的运动简图与自由度计算 本章主要内容 3.1 概述 3.1 概述 3.2 运动副及其分类 3.2 运动副及其分类 3.2 运动副及其分类 3.2 运动副及其分类 3.2 运动副及其分类 3.2 运动副及其分类 3.2 运动副及其分类 3.2 运动副及其分类 3.2 运动副及其分类 3.2 运动副及其分类 3.2 运动副及其分类 3.2 运动副及其分类 3.2 运动副及其分类 3.2 运动副及其分类 3.2 运动副及其分类 3.2 运动副及其分类 3.3 平面机构运动简图 3.3 平面机构运动简图 3.3 平面机构运动简图 3.3 平面机构运动简图 3.3 平面机构运动简图 3.4 平面机构的自由度计算 设：机构共有N个构件 活动构件数：n=N-1 低副数： PL 高副数： PH 3.4 平面机构的自由度计算 3.4 平面机构的自由度计算 3.4 平面机构的自由度计算 3.4 平面机构的自由度计算 3.4 平面机构的自由度计算 3.4 平面机构的自由度计算 3.4 平面机构的自由度计算 3.4 平面机构的自由度计算 3.4 平面机构的自由度计算 3.4 平面机构的自由度计算 本章小结 作业 3 计算机构自由度时应注意的几个问题 问题1：复合铰链 两个以上的构件在同一处以转动副联接所构成的运动副。 解决方案 k 个构件在同一处构成复合铰链，实际上构成了 ( k-1 ) 个转动副。 3 计算机构自由度时应注意的几个问题 解决方案 计算机构自由度时，假想滚子和安装滚子的构件固接为一个整体，成为一个构件或在计算结果中去除局部自由度 问题2：局部自由度 某些构件具有的只影响自身局部运动而不影响其它构件运动的自由度，经常发生在将滑动摩擦变为滚动摩擦的场合。 3 计算机构自由度时应注意的几个问题 问题3：虚约束 在特定的几何条件或结构条件下，某些运动副所引入的约束可能与其它运动副所起的限制作用是一致的。这种不起独立限制作用的重复约束称为虚约束。 问题3：虚约束 场合一：两个构件之间形成多个运动副 解决方案 计算机构自由度时，不考虑虚约束的作用，认为两个构件之间只形成一个运动副 F = 3×1 - 2×1 = 1 两个构件之间形成多个与导路重合或平行的移动副 场合二：两构件上某两点之间的距离在运动中保持不变 解决方案 计算机构自由度时，去除不对运动产生影响的构件。 场合三：机构中存在对运动起重复作用的对称部分 解决方案 计算机构自由度时，去除重复运动的构件。 虚约束的引入，一般是为了改善机构受力，增大传递功率 或者其它特殊需求； 计算机构自由度时，不考虑虚约束的作用； 虚约束问题小结： * * 1. 概述 2. 运动副及其分类 3. 平面机构运动简图 4. 平面机构的自由度计算 基本要求： 1) 掌握各种运动副的一般表示方法； 2) 学习和绘制平面机构的运动简图； 3) 掌握一般平面机构自由度的计算方法，并能判断运动确定与否。 重点内容：绘制平面机构的运动简图，机构自由度计算公式。 机构：具有确定运动的实物组合体，是由两个或两个以上的具有确定相对运动的构件所组成的。 1 机构与构件 零件：单独加工的制造单元体 构件：每一个独立影响机构功能并且能单独运动的单元体,一个构件可以由一个或多个零件组成。（运动单元） 1 机构与构件 机构的组成的基本要素： （1）构件： （2）运动副： 2 运动副及其分类 运动副：使两个构件直接接触又能产生一定相对运动的活动的连接。 两个相邻构件直接接触 两者之间允许一定的相对运动 每个构件至少和另外一个构件通过运动副联接 平面机构：所有构件都在同一平面或相互平行的平面内运动的机构，否则称为空间机构。 自由度：构件所具有的独立运动的数目，或确定构件位置所需的独立变量的数目。 自由构件(空间)：F = 6 自由构件(平面)：F = 3 约束：运动副对构件独立运动所加的限制 2 运动副及其分类 按照运动副的接触型式： 2 运动副及其分类 高副：点或线接触 如车轮和钢轨 、齿轮传动和 凸轮传动 等 移动副：面接触，且只能沿某一直线作 相对移动 如滑块的移动等 低副：面接触