清华制造系统实验机器人编程实验指导书解析.docVIP

机器人编程实验指导书 实验目的： 学习使用和操作机器人。 掌握机器人的手动控制和程序控制。 了解程序控制机器人的过程。 二．实验内容 学习并熟悉如何使用示教盒手动调整机器人。 根据给定的参照文件，了解控制机器人运作的方法和命令。 手动方式调节机器人, 确定机械手的空间行走路径。 机械手从参考点移动到料带上方取料到参考点。 机械手从参考点将料送到卡盘上, 加工完毕, 取料送回料带上的托盘。 每条路径确定足够多的点数，确保机械手动作时不发生干涉。 根据上面确定的空间点编制机器人控制程序。 机器人空间点运行无误后，由指导教师检查空间点及编制的控制文件，由教师指导完成机器人控制文件的生效，进行程序控制机器人的运行。 三．设备情况介绍 RV－M1机器人； 示教盒； 零件毛坯； 四．实验步骤： 1）阅读相关辅助资料，读懂下面的机器人程序文件，参照此范例文件进行编程。用文本编辑器进行编辑，存成*.rob后缀文件。 DL 1,2048 10 OB +0 30 ID 350 GO 360 TI 5 370 MO 32,O 380 SP 7,H 400 MO 100,O 480 OB -0 RN 2）熟悉机器人的示教盒的操作方法（操作指导另附）。 3）规划机器人的轨迹，用手动方式为机器人设定姿态和位置编码。 a. 将机器人示教盒上的手动控制开关拨到ON状态。 b. 对机器人进行初始化。 c. 执行mov 100，将机械手回到点号为100的参考点。 根据要求机器人完成的动作，可先依次设定姿态和位置编码，用示教盒调整机械手的行走路径, 确定所需的节点数目和大致位置按照空间顺序，依次将机械手以手动方式分别调节到这些节点上，并按照一定的顺序编号、存储，位置号设定为100加上试验组号（例如：对第二组，原预设“51” 号位置的坐标点定义为251号位置）。 4) 用“Mov 位置编码（位置编码由自己定）”依次运行一遍，测试机器人的运行过程，确保此机器人要完成的动作无误，并观察是否有干涉以及时调整。 5) 针对测试结果上机改编和整理机器人的控制程序。将重新编制的控制程序存为“?*.rob”。“？”为组号，如对第一组，为1Convpart1.rob，其它以次类推。 6）程序改编完成后，交与指导教师查看，由教师在主程序中设置路径，运行并查看程序的正确性。注意观察：这些程序是如何生效，控制机器人运作的。 注意事项： （1）机器人1运行前，要检查是否与周围设备发生干涉。 （2）机器人的位置编码是唯一的，一定要按照要求设置自己的位置编码，否则，会将给定文件的位置编码或其他组的位置编码冲掉。 （3）构成机器人行走路径的位置点是有一定顺序的，如果中间忽略位置点，可能会发生干涉碰撞。 机器人的动作由*.cmd文件控制，例如车单元配套机器人控制文件如下： Rotot1.cmd 22 4 Id Signal Description - -2 - Format Code - 1 0 Nest Robot C:\CIM\CELL1\ROBOTS\NEST.rob 1 7 1 0 2 0 Load Part1 from Conveyor C:\CIM\CELL1\ROBOTS\Convpar1.rob 3 7 1 2 3 7 1 0 3 0 Load Part2 from Conveyor C:\CIM\CELL1\ROBOTS\CONVpar2.rob 3 7 1 2 3 7 1 0 4 0 Retract from Lathe (GO) C:\CIM\CELL1\Robots\LATHPARK.rob 3 7 1 2 3 0 0 0 5 0 Into Lathe Grip Part C:\CIM\CELL1\ROBOTS\LATHGRIP.rob 3 7 1 2 3 7 1 0 6 0 Remove Part1 from Lathe place in Conveyor C:\CIM\CELL1\ROBOTS\PAR1CONV.rob 3 7 1 2 3 0 0 0 7 0 Remove Part2 from Lathe place in Conveyor C:\CIM\CELL1\ROBOTS\PAR2CONV.rob 3 7 1 2 3 0 0 0 以上控制文件包括7个程序文件： （1）NEST.rob 初始化机器人 （2）CONVpar1.rob 从Conveyor取零件1 （3）CONVpar2.rob 从Conveyor取零件2（没有使用） （4）LATHPARK.rob 从机床上收回机器人手臂 （5）LATHGRIP.rob 车床工作完毕伸入车床抓取零件 （6）PAR1CONV.rob 从车床取出零件1并放回Conveyor