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PLC机械手控制 系统设计 导 师: 刘亚 答辩人: 张佳 专 业: 电气工程及其自动化 论文框架 研究背景 理论分析 设计方案 论文进展 1 2 3 4 研究背景 机械手的应用领域日益扩大，其应用也日益广泛，各种类型机械手是自动化生产中必不可少的重要设备。尤其是在危险场合，在严重威胁人们安全和健康的环境下，采用机械手代替人，具有十分重要的意义。 理论分析 气动机械手的任务大多数是快速准确地搬运物品或器件。例如将传送带B上，或把某元件（电阻、电容）取来送至印刷线路板上，按规定的动作和规律运行如图2-1所示。气动机械手有规律的运动采用plc来进行控制，是比较方便的。 理论分析 图2-1 控制原理图 理论分析 原理图中传送带A、B分别由三相异步电动机M1、M2驱动，机械手的回转运动由气动阀 YV1、YV2控制，机械手的上、下运动由气动阀YV3、YV4控制，机械手的夹紧与放松由气动阀YV5控制。 到位信号分别是：右旋到位行程开关（状态开关）为SQ1，左旋到位行程开关为SQ2，手臂上升到位行程开关为SQ3，下降到位行程开关为SQ4。 理论分析 气动机械手搬运物品工作示意图如下图所示。传送带A为步进式传送，每当机械手从传送带A上取走一个物品时，该传送带向前步进一段距离，将使机械手在下一个工作循环取走物品。 理论分析 设计方案 （1）机械手在原始位置时（右旋到位）SQ1动作，按下启动按钮，机械手爪松开，传送带B开始运动，机械手手臂开始上升。 （2）机械手上升到上限位置，状态开关SQ3动作，上升动作结束，机械手开始左旋。 设计方案 （3）机械手左旋到左限位置，状态开关SQ2动作，左旋动作结束，机械手开始下降。 （4）机械手下降到下限位置，状态开关SQ4动作，下降动作结束，传送带A启动。 （5）传送带A向机械手方向前进一个物品的距离后停止，机械手开始抓物。 设计方案 （6）机械手抓物，延时1s左右时间，机械手开始上升。 （7）机械手上升到上限位置，状态开关SQ3动作，上升动作结束，机械手开始右旋。 （8）机械手右旋到右限位置，状态开关SQ1动作，右旋动作结束，机械手开始下降。 设计方案 （9）机械手下降到下限位置，状态开关SQ4，动作，机械手松开，放下物品。 10）机械手放下物品经过适当延时，一个工作循环过程完毕。周而复始，只到按下停止按钮，循环结束停在初始位置。