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? 动力学普遍定理的综合应用 动量定理、动量矩定理与动能定理统称为动力学普遍定理。动力学的三个定理包括了矢量方法和能量方法。 动量定理给出了质点系动量的变化与外力主矢之间的关系，可以用于求解质心运动或某些外力。 动量矩定理描述了质点系动量矩的变化与外力主矩之间的关系，可以用于具有转动特性的质点系，求解角加速度等运动量和外力。 动能定理建立了作功的力与质点系动能变化之间的关系，可用于复杂的质点系、刚体系求运动。应用动量定理和动量矩定理的优点是不必考虑系统的内力；应用动能定理的好处是理想约束力所作之功为零，因而不必考虑。 ? 动力学普遍定理的综合应用 均质圆轮A、B的质量均为m，半径均为R，轮A沿斜面作纯滚动，轮B作定轴转动，B处摩擦不计。物块C的质量也为m。A、B、C用无质量绳相联，绳相对B轮无滑动。系统初始为静止状态。 试求： 1．轮A、轮B之间的绳子拉力和B处的约束力； 2．轮A与地面的接触点处的摩擦力。 取轮B和物块C为研究对象，分析受力，对点B应用动量矩定理，有 αB 解： 1．确定绳子拉力 本例条件与前例相同。在前例中已经求得 由此解得： 解： 2．确定B处的约束力 对图示系统应用质心运动定理，有 由此解得B处的约束力 αB 解： 3．确定A轮与斜面之间的摩擦力 取轮A为研究对象，分析受力，应用相对质心的动量矩定理，得到 注意到 于是，得到摩擦力 本例中几乎应用了三个定理的所有主要形式。可以发现，每种问题的解法都并不是惟一的。对于具体问题，必须进行具体分析，没有统一的方法可循。 例 题 均质杆长为l，质量为m1，B 端靠在光滑墙上，A 端用铰链与均质圆盘的质心相连。圆盘质量为m2 ，半径为R，放在粗糙的地面上，自图示θ=45°时由静止开始纯滚动。 试求: A点在初瞬时的加速度。 解：此题解法机械能守恒定律求解 注意到杆和圆盘质心到各自的速度瞬心的距离恒定(分别为l/2，R），则构件对瞬心的转动惯量为常数。动能为 设轮心A的速度为vA，则有 取经过轮心A的水平线为零势位置，系统的势能为 零势点 m2g m1g 根据机械能守恒定律，有 将上式对时间求一次导数 零势点 m1g m2g 于是，点A在初瞬时的加速度为 注意到 代入上式,消去vA，初瞬时 ? 结论与讨论 第10章 动能定理及其应用 根据动能定理的微分形式，可以得到 其中N 为功率。功率由下式计算 作用在转动刚体上力的功率为 ? 动能定理在工程中的应用－功率方程 工程上,机器的功率可分为三部分，即：输入功率、输出功率、损耗功率。其中输出功率是对外作功的有用功率；而损耗功率是摩擦、热能损耗等不可避免的无用功率。 任何机器在工作时都需要从外界输入功率，同时也不可避免的要消耗一些功率，消耗越少则机器性能越好。工程上，定义机械效率为 这是衡量机器性能的指标之一。若机器有多级（假设为n级）传动，机械效率为 均质杆AB重力W，A、B处均为光滑面约束，杆在铅垂位置时，无初速下滑。 求: 图示位置时A、B二处的约束力。 解：为了确定约束力，可以采用质心运动定理。 方程简洁明了，关键是质心加速度如何确定，也就是如何建立相关的运动学方程。 由于约束力FNA、FNB的作用线均通过杆的速度瞬心，所以，可以采用相对瞬心的动量矩定理，很容易确定杆的角加速度a，将j 看成变 量，对a 积分可求得角速度w 。 C* 在动量矩定理一章的例题中得到，角速度和角加速度分别为： 法向、切向加速度： * TSINGHUA UNIVERSITY 第10章 动能定理及其应用 第三篇 工程动力学基础 动能是物体机械能的一种形式，也是作功的一种能力。动能定理描述质点系统动能的变化与力作功之间的关系。动量定理、动量矩定理用矢量方程描述，动能定理则用标量方程表示。求解实际问题时，往往需要综合应用动量定理、动量矩定理和动能定理。 ? 力的功 ? 动能定理及其应用 ? 结论与讨论 ? 动能 ? 势能的概念 机械能守恒定律及其应用 ? 动力学普遍定理的综合应用 第10章 动能定理及其应用 力的功定义 ? 力Fi的元功 需要注意的是，一般情形下，元功并不是功函数的全微分，所以，一般不用dW表示元功，而是用?W表示。 ?W 仅是Fi.dri 的一种记号。 M2 M1 ? 力Fi 在点的轨迹上从一点到另一点所作的功 力Fi 在点的轨迹上从M1点到M2点所作的功 力Fi在点的轨迹上从M1点到M2点所作的功