湖北汽车工业学院科技学院 子弹头队 技术报告 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛资料.doc

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：湖北汽车工业学院科技学院 队伍名称：子弹头 参赛队员：杨 恩 陈 鹏 原 艺 带队教师：刘志远 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：杨恩、陈鹏、原艺 带队教师签名：刘志远 日 期：2009年8月7日 目 录 引言 1 第一章 总体方案分析和设计 1 1.1 总体设计方案 1 1.2 方案分析论证 1 1.2.1 路径识别传感器选择和布局方案 1 1.2.2 速度控制算法设计方案 2 第二章 模型车整车结构设计与调校 3 2.1 车体的整体参数 3 2.2 主电路板安装 4 2.3 转向舵机机械结构的设计与安装 4 2.4 后轮差速机构调整 6 2.5前轮参数调整 6 2.6 其他机械模块调整 8 第三章 系统电路设计 9 3.1 MC9S12DP256单片机功能概述 9 3.2 MC9S12DP256控制器最小系统接口电路 11 3.2.1 时钟电路设计 11 3.2.2电机驱动模块设计 13 3.2.3速度检测电路 13 3.2.4 BDM 接口电路设计 14 3.3 电源模块 15 第四章 软件设计 17 4.1 软件设计总体流程 17 4.2 系统初始化设置 17 4.3 路径识别传感器信号采集处理 18 4.4 转向控制策略 18 4.5 车速控制策略 19 4.5.1 模拟PID控制原理 19 4.5.2 增量式PID控制原理 21 第五章 开发与调试 23 5.1 软件开发平台CodeWarrior IDE 23 5.2 串口调试软件 24 5.3 测试赛道 25 第六章 模型车的主要技术参数说明 27 6.1 改造后的车模基本参数 27 6.2 电路功耗，所有电容总容量 27 6.3 传感器种类以及个数 27 6.4 除了车模原有的驱动电机、舵机之外伺服电机个数 27 6.5 赛道信息检测精度、频率 27 第七章 结论与展望 29 7.1 结论与总结 29 7.2 展望 29 致谢 31 参考文献 32 附录A：程序源代码 33 引言赛道路面用专用白色基板制作，在初赛阶段时，跑道所占面积在5米*7米左右,决赛阶段时跑道面积可以增大 。 跑道包括普通赛道和窄道区两部分。普通赛道宽度不小于60厘米 ，窄道区的宽度不小于45厘米 ； 跑道表面为白色，中心有连续黑线作为引导线，黑线宽 25mm 。铺设赛道地板颜色不作要求，它和赛道之间可以但不一定有颜色差别 ； 跑道最小曲率半径不小于 50 厘米 ； 跑道可以交叉，交叉角为 90 °。 赛道直线部分可以有坡度在 15 度之内的坡面道路，包括上坡与下坡道路 。 在驶入窄道区和驶出窄道区时，赛道上有标志。该标志距离窄道区 25 厘米 在进入和驶离窄道区有两种标志(如图1所示): （1） 黑色正三角形，位于赛道中心。边长25厘米。 （2） 赛道突起，颜色白色，厚度0.5厘米，宽度3厘米。 赛车可以根据上述标志判断是否进入或驶离窄道区。 赛道有一个长为1米的出发区，如图2所示，计时起始点两边分别有一个长度10厘米黑色计时起始线，赛车前端通过起始线作为比赛计时开始或者结束时刻 图1 图2 MC9S12DP256的资源配置和开发方法，设计电路图和相应的系统软件，构建完整的智能小车激光导航式控制算法。目的是为了让智能汽车以最快的速度，沿导航线走完全部赛道。本文主要对以下几个方面做研究： 首先，介绍了研究背景、比赛规则和设计构思。阐述了控制系统的资源配置、资源需求MC9S12单片机寄存器资源第一章 总体方案分析和设计 1.1 总体设计方案 根据比赛规则的要求，我们选择Freescale 16位微控制器MC9S12DP256作为核心控制单元，为便于安装、调整，并减轻整车质量，我们重新设计了系统主板电路。路径模块设计采用单排激光发射接收传感器，为6个激光接受管，主要用于路径识别和车速变换策略。车速控制采用PID调速控制反馈信号，由安装在电机输出轴的车速传感器提供。 1.2 方案分析论证 1.2.1 路径识别传感器选择和布局方案 路径识别是智能汽车系统设计的关键部分，智能车的路径识别传感器相当于人的眼睛，其性能的好坏直接影响整个系统的优劣。因为跑道是采用白色背景并有黑