武汉大学天行者技术报告 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛资料.doc

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：武汉大学 队伍名称：天行者 参赛队员：庄伍祥 胡文凯 李海峰 带队教师：陈 正 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  目录 第一章 引言 7 第二章 设计思路概要说明 9 2.1总体方案概述 9 2.2系统设计方法 10 2.3主要设计思路 11 第三章 机械设计 13 3.1传感器模块位置调节结构 13 3.2主控电路板安装结构 14 3.3前轮参数调整 14 3.4舵机控制转向结构 15 3.5齿轮传动机构调整 16 3.6测速模块安装 16 3.7后轮差速机构调整 17 第四章 电路设计 19 4.1主控电路板 19 4.2电源模块 20 4.3道路检测模块 22 4.4电机驱动模块 24 4.5液晶调试模块 25 4.6flash存储模块 26 第五章 软件设计 27 5.1主程序设计 27 5.2总体控制流程图 27 5.3 工作原理 28 5.4 小车控制策略 28 5.4.1 舵机的控制 28 5.4.2 速度设定值的给定 30 5.4.3 电机PD控制 31 5.6 调试软件 32 5.7 开发环境 36 第六章 结语 39 6.1模型车各项参数 39 6.2结论 40 6.2.1 本系统的所具有的特点 40 6.2.2 本系统存在的问题 40 6.2.3 本系统可行的改进措施 41 参考文献 43 鸣 谢 45 附 录 模型车控制主程序代码 I 第一章 引言 全国大学生智能汽车竞赛是受教育部委高等教育司委托，由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办的赛事。该赛事下设秘书处，挂靠在清华大学，竞赛是以“立足培养，重在参与，追求卓越”为指导思想，以智能汽车为竞赛平台的多学科专业交叉的创意性科技性竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性的工程实践活动，旨在促进高等学校素质教育发展，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神。 全国大学生智能汽车竞赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及便携相应软件，制作一个能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。因而该竞赛是涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的比赛。 该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方，成功举行了三届，已发展成为全国30个省市自治区170余高校广泛参与的全国性大学生竞赛。第四届竞赛已被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中9个科技人文赛事之一。 智能车通过实时速度及方向。运动策略的制定主要是依靠对传感器得到的道路及行驶信息进行采集、分析、决策、执行四个步骤来进行。第二章 设计思路概要说明 2.1总体方案概述 图2.1车模整体效果图 在机械结构的设计方面，包括很多环节，如前轮定位、舵机安装和重心调整等。前轮的定位又包括主销倾角的调整和前轮倾角调整，舵机的安装则要考虑横装、竖装和臂长的问题，重心配重又包含前后和高低的配重。机械结构的好坏不能用理论来定性，只有在实际跑车的过程中才能感受出来机械结构是否适应车模的特性，对于不同的智能车，机械结构都在配合不同的运动特性和软件算法。 在硬件电路的设计方面，智能车的电路制作的趋势是高集成度和多模块化，当然我们也是在这种方向上调整着设计思路。我们的第一代电路板是多模块化的电路方案，但考虑最小系统板很难把所有的脚都引导主控板上，因而无法满足我们的功能需求，而且过多的模块也会导致电路板过多、过重、集成度不高的问题，最终我们的方案是将除了光电检测板以外的其他电路集成到一块PCB上，既满足了我们的功能需求，又便于安装，而且质量较轻。 在软件算法的设计方面，我们在舵机的控制和电机的控制中，都尝试了多种方案，无论是bangbang，还是PID，还是模糊算法，在调试的过程中都会遇到很难的问题，单纯的bangbang控制显然无法实现精确的速度调节，而PID参数很难整定，模糊算法则需要大量的经验，所以最终我们是在不断地尝试三种方法，并有机的结合在一起。