武汉工程大学二队技术报告 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛资料.doc

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校：武汉工程大学 队伍名称：武汉工程大学二队 参赛队员：宗玮 周铭 敖远建 带队教师：苏文静 朱琥 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 第一章 引言 3 第二章 硬件电路设计分析 3 2.1 硬件电路模块 3 2.2 S12单片机最小系统 3 2.3 线路识别电路设计 4 2.4 电源管理电路设计 5 2.5 速度检测模块 6 2.6 人机交互部分 6 2.6.1 拨码开关 6 2.6.2 发光二极管 6 2.7 最终PCB板图 7 2.7.1 最小系统 7 2.7.2 驱动板 8 第三章 软件设计思想与方案 9 3.1 硬件电路模块 10 3.2 软件设计思想 10 3.2.1 黑线的提取 10 3.2.2 控速PID 11 3.2.3 角度控制策略 11 第四章 机械结构的调整 12 4.1 舵机的安装 12 4.2 前轮的调整 13 4.2.1 主销后倾角 13 4.2.2 主销内倾角 13 4.2.3 车轮外倾角 13 4.2.4 前轮前束 14 4.2.5 最大转角 14 4.3 差速器的调整 15 4.4 齿轮传动机构的调整 16 4.5 底盘和支架的调整 16 第五章 调试平台 18 5.1 调试平台 18 5.1.1 上位机开发工具 18 5.1.2 上位机操作 18 5.1.3 上位机开发细节 18 第六章 总结与展望 20 6.1 总结与展望 20 6.2 智能车的主要技术指标 21 参考文献 22 附录A 源程序 23  第一章 引言 这份报告主要讲述了我们首次制作智能车的软件设计思想，硬件设计思路，机械组装以及调试过程的细节和经验。在一切都是“零”的基础之上，我们通过四个月左右的组建和调试时间，从机械组装到硬件搭建，再到软件思想的形成，一步一步走向全国的先进的行列，都是队员们不懈努力的结果。 智能车的制作过程是一个多学科的融合过程。所以，对队员来讲也是个学习过程。在这个过程中，我们更深层次的了解到机械组装理论实现过程，传感器的采集和数模转换过程，控制程序的模糊控制策略的应用以及驱动电路的实现过程等。这次比赛对我们才赛队员来说，是一次学习的机会，也是一次毅力的磨练机会，是一次意义重大的比赛。 1  第二章 硬件电路设计分析 2.1 硬件电路模块图 图 2.1.1硬件电路模块图 2.2 S12 单片机最小系统 以PC9S12XS128为核心的单片机系统的硬件电路设计主要包括以下几个 2 部分：时钟电路、电源电路、复位电路、BDM 接口[1]。其中各个部分的功能 如下： 1、时钟电路给单片机提供一个外接的16MHz 的石英晶振。 2、电源电路主要是给单片机提供5V 电源。 3、复位电路在电压达到正常值时给单片机一个复位信号。 4、BDM 接口让用户可以通过BDM 头向单片机下载和调试程序。如图 4.1.1，本系统采用的是标准的PC9S12系列单片机的时钟电路，通过把一个16MHz的外部晶振接在单片机的外部晶振输入接口EXTAL，然后利用PC9S12XS128内部的压控振荡器和锁相环（PLL）把这个频率提高到32MHz，作为单片机工作的内部总线时钟。 图 2.2.1外部振荡电路 PC9S12 系列的单片机内部使用3V 电压，I/O 端口和外部供电电压为5V。 如图2.2.2，Z1、C7、C8 和C9 构成的滤波电路可以改善系统的电磁兼容性， 降低系统对电源的高频干扰。为了显示系统已经通电，在此加入指示灯电路，电阻R1是限流电阻。 图 2.2.2 电源电路 3 本系统直接采用低电平复位信号，BDM 接口是接BDM 调试工具，向PC9S12XS128 单片机下载程序用的。它直接利用单片机所提供的专用引脚BKGD 即可实现。电路如下： 图 2.2.3复位电路和BDM下载电路 S12 最小系统电路图如图2.2.4。 图 2.2.4 S12 最小系统电路图 2.3 路线识别电路设计 在路况信息采集电路中本智能车选用的数字摄像头OV6620. 模拟摄像头的优势比较地明显：便