武汉科技大学首安四队技术报告（第四届） 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛资料.doc

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 武汉科技大学 队伍名称：武科大首安四队 参赛队员：苏志祁 姚超 赵成龙 带队教师：章政，廖宇峰  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 2009年8 月10日  目录 第一章 引言 1 第二章 智能车机械设计 2 2.1前轮模块的安装和调整 2 2.2 摄像头的安装 3 2.2.1 前瞻 4 2.2.2 盲区 4 2.2.3 图像稳定性 4 2.3 测速传感器的安装 5 第三章 智能车硬件设计 6 3.1 XS128 控制单元 6 3.2 电源管理单元 7 3.3 路径识别单元 8 3.3.1 摄像头的选取 8 3.3.2 采样电路设计 8 3.4 车速检测模块 9 3.5 舵机控制单元 10 3.6 驱动电机控制单元 10 3.7 辅助调试单元 11 第四章 智能车软件设计 13 4.1 图象信息采集算法 13 4.2 黑线提取算法 14 4.3 图象滤波算法 15 4.4 控制策略及控制算法 15 4.4.1 控制策略 15 4.4.2 转向控制 16 4.4.3 速度控制 16 第五章 模型技术参数说明 20 第六章 调试总结 22 参考文献 23 第一章 引言 根据第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛比赛规则,本文设计了一种基于CMOS摄像头道路识别的智能车控制系统。本系统硬件方面包括：图像采集模块、车速检测模块、方向控制模块、动力驱动模块、单片机控制单元。软件方面包括：图像采集模块、图像识别模块、舵机控制模块、电机控制模块。该系统以飞思卡尔公司的16 位微处理器MC9S12XS128 为控制核心，应用BDM 在线调试，采用CodeWarrior 软件、串口调试等作为调试工具进行调试。 为了实现智能车自主的沿着道路黑线快速运行，我们使用CMOS摄像头对路面进行实时检测，单片机在获得摄像头图像之后，调用相应的图像处理程序，获得当前道路的偏移，并把这个偏移输出到舵机，根据这个偏移和速度编码器测得的车速决定出当前舵机应该摆的角度，再根据舵机摆角，计算出转弯半径，由离心力公式计算出当前的车速，最后由PID执行机构控制电机。 图像采集模块是决定智能车系统稳定性和可靠性的一个非常重要的因素。在本设计中我们使用了模拟摄像头作为图像输入，使用xs128内AD资源进行图像采集，使用我们自己研制的图象处理程序进行道路的分析和标志的检测。 前轮模块是整个车子机械性能的决定性因素，它的优劣对比赛成绩有关键性的影响。通过对前轮把模块的适当修改，使得整车的操控性能发挥到最好。后轮模块对车子的操控性能重要的影响在于加减速性能和差动系统，后轮模块对车子的加减速性能的影响是显而易见的在这里就不用多说了，差动系统决定着转向阻力，好的差动系统可以使得整车的转向角加速度很大，也就使得整车的转向更为灵活。 经过我们一个多月的调试，基本上做到了让小车能够快速稳定的跑完整个赛道。 本报告分为六个章节：第一章为引言介绍；第二章介绍了本智能车的一些机械设计；第三章具体介绍了智能车硬件电路设计；第四章介绍了智能车的软件设计；第五章为智能车开发与调试；第六章为智能车技术参数说明及总结。  第二章 智能车机械设计 对于整个智能车系统来说，机械结构是智能车系统的一个关键性方面，它相当于一个控制系统的执行机构，如果没有一个好的执行机构，没有好的转向性能和动力性能，在优秀的控制算法也发挥不出什么优势。所以基于我们的一些调试经验，我们对该车的机械系统进行了如下调整。 2.1前轮模块的安装和调整 我们调整得最多的就是内倾和后倾，和们调整内倾并不是为了转向系统的回正能力，只是因为在我们调试过程中发现车轮中部的摩擦力比较大，而车轮外边缘的摩擦力比较小，为了充分利用这一特性，我们使用了内倾。我们曾经也使用过前倾，目的是为能提前打方向，不过后来我们觉得使用控制算法来实现提前打舵机的解决方案更为理想，所以我们之后并没有使用前倾的方案。具体安装如图2.1所示。 图2.1 前轮模块 2.2 摄像头的安装 摄像头是本设计中，只能小车系统用于检测道路信息的关键性元件。它所获取的信息直接决定了小车行走的路线和速度。对于摄像头的安装我们需要注意以下三方面问题：1前瞻；2盲区；3图像稳定性； 图2.2 摄像