理论力学第十二章动量矩定理祥解.ppt

1 αA αB mg mg 由动量矩定理： ⑴ 补充运动学关系式： 代入⑴式，得 当M 2mgr 时， ，圆柱B的质心将上升。 （二）再取系统为研究对象 aA aA vC ωB 　　研究刚体平面运动的动力学问题，一定要建立补充方程，找出质心运动与刚体转动之间的联系。 　　应用动量矩定理列方程时, 要特别注意正负号的规定的一致性。 对于一个定轴转动刚体: ——刚体绕定轴的转动微分方程 §12-3　刚体绕定轴的转动微分方程 代入质点系动量矩定理，有 z Fn ω F2 F2 FN1 FN2 特殊情况： 1） 若　　　　　　　　 ,则　　　　 恒量，刚体作匀速转动或 保持静止。 2） 若　　　 常量，则α =常量，刚体作匀变速转动。 　 将　　　　　 与　　　 比较，刚体的转动惯量　 是刚体转动惯性的度量。 解决两类问题： （1）已知作用在刚体的外力矩，求刚体的转动规律。　　 （2）已知刚体的转动规律，求作用于刚体的外力（矩）。 　但不能求出轴承处的约束反力，需用质心运动定理求解。 [例] l A B [例12-5](P80) a mg C O φ 物理摆，质量m，C为质心，对O点的转动惯量为JO，求微小摆动的周期。 解： 工程中常用上式，通过测定零件的摆动周期，以计算其转动惯量。 提升装置中，轮A、B的重量分别为P1 、 P2 ,半径分别为 r1 、 r2 , 可视为均质圆盘; 物体C 的重 量为P3 ; 轮A上作用常力矩M1 。 求： 物体C上升的加速度。 取轮B连同物体C为研究对象 补充运动学条件 化简(1) 得： 化简(2) 得： 解: 取轮A为研究对象 [例3] α2 α1 [题12-15](P118) l A k l / 3 B D 均质杆AB长为l，质量为m1,小球质量为m2，弹簧刚度系数k,杆在水平位置保持平衡。初始静止，求给小球一个向下的微小初位移δ0后杆的运动规律和周期。 解：运动分析和受力分析。 1 m2g φ [题12-15](P118) l A k l / 3 B D 均质杆AB长为l，质量为m1,小球质量为m2，弹簧刚度系数k,杆在水平位置保持平衡。初始静止，求给小球一个向下的微小初位移δ0后杆的运动规律和周期。 解：运动分析和受力分析。 m1g F §12-5　质点系相对于质心的动量矩定理 此动量矩定理只适用于相对惯性参考系为固定的点或固定的轴，对于一般的动点或动轴，动量矩定理具有更复杂的形式。 但是，相对于质点系的质心或随同质心平动的动轴，动量矩定理的形式不变。 C F x O A 一．质点系相对于定点的动量矩 mi x y z z′ y′ x′ ri r′i rC C O vi 二．质点系相对质心的动量矩 mi x y z z′ y′ x′ ri r′i rC C O vi 三．质点系相对质心的动量矩定理 mi x y z z′ y′ x′ ri r′i rC C O vi 由质点系动量矩定理 mi x y z z′ y′ x′ ri r′i rC C O vi 　 质点系相对于质心和固定点的动量矩定理，具有完全相似的数学形式，而对于质心以外的其它动点，一般并不存在这种简单的关系。 质点系相对于质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心之矩的矢量和。 　 设有一平面运动刚体具有质量对称平面，力系 可以简化为该平面内的一个力系。取质量对称平面为平面图形S，质心一定位于S内。　 取质心C为动系原点，则此平面运动可分解为　 （1） 随质心C的平动 (xC , yC) （2）绕质心C的转动（?） 刚体对质心C的动量矩为： §12–6 刚体的平面运动微分方程 写成投影形式： 或： 上式称为平面运动微分方程。 应用质心运动定理和相对质心的动量矩定理： [例12-11]（P97~98） r x C M α aC FN mg F 均质圆轮半径为r，质量为m，沿水平直线滚动，轮的惯性半径为ρC，作用于圆轮的力偶矩为M。（1）求轮心的加速度。（2）如果圆轮对地面的静滑动摩擦系数为fs，问M应满足什么条件使圆轮只滚不滑。 解： （ 1）运动分析和受力分析。 （1） （2） （3） α和M均以顺时针为正。 （1） （2） （3） （2）只滚不滑的条件： 质量为m半径为R的均质圆轮置放于倾角为θ 的斜面上，在重力作用下由静止开始运动。设轮与斜面间的静、动滑动摩擦系数为f 和f ′，不计滚动摩阻，试分析轮的运动。 解：取轮为研究对象。 受力分析如图示。 运动分析：取直角坐标系 Oxy aC y