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? 结论与讨论 返回 第9章 动量矩定理及其应用 ? 结论与讨论 ? 几个需要注意的关系 ? 与碰撞有关的问题 ? 刚体定轴转动微分方程与 平面运动微分方程 ? 刚体平面运动微分方程 ? 刚体定轴转动微分方程与 平面运动微分方程 ? 刚体平面运动微分方程 本节将质心运动定理和相对质心动量矩定理应用于刚体平面运动动力学分析。所用方法与所得的结果不仅对刚体平面运动动力学，而且对现代多刚体系统动力学都有重要意义。 刚体平面运动微分方程 运动学中，确定作平面运动刚体的位置，可由基点的位置与刚体绕基点转动的转角确定。 取质心C为基点，其坐标为xC、yC，设D为刚体上任意一点，CD与x轴的夹角为j , 则刚体的位置可由xC、yC和j 确定。 xC yC ? 刚体定轴转动微分方程与 平面运动微分方程 ? 刚体平面运动微分方程 刚体平面运动微分方程 将刚体的运动分解为随质心的平移和绕质心的转动两部分。当刚体具有质量对称面、且质量对称面平行于运动平面时，则在固连于质心的平移参考系中，刚体对质心的动量矩为 其中JC为刚体对通过质心C且与运动平面垂直的轴的转动惯量，?为角速度。 xC yC ? 刚体定轴转动微分方程与 平面运动微分方程 ? 刚体平面运动微分方程 刚体平面运动微分方程 当作用于刚体上的力系等价于质量对称面内的一个平面力系时，对刚体平面运动，应用质心运动定理和相对质心动量矩定理 ，有 xC yC ? 刚体定轴转动微分方程与 平面运动微分方程 ? 刚体平面运动微分方程 这两个方程都是刚体平面运动的微分方程。 或者 需要指出的是，如果上述投影方程中各式等号的左侧各项均恒等于零，则得到静力学中平面力系的平衡方程，即外力系的主矢、主矩均等于零。因此，质点系动量定理与动量矩定理，不但完全确定了刚体一般运动的动力学方程，而且还完成了对刚体平面运动的特例—— 平衡情形的静力学描述。 ? 刚体定轴转动微分方程与 平面运动微分方程 ? 刚体平面运动微分方程 刚体平面运动微分方程 例 题 3 半径为r的匀质圆盘从静止开始，沿倾角为θ的斜面无滑动的滚下。 试求： 1．圆轮滚至任意位置时的质心加速度aC； 2．圆轮在斜面上不打滑的最小静摩擦因数。 ? 刚体定轴转动微分方程与 平面运动微分方程 ? 刚体平面运动微分方程 aC α 解：分析圆轮受力 圆轮作平面运动。根据刚体平面运动微分方程，有 F FN ? 刚体定轴转动微分方程与 平面运动微分方程 ? 刚体平面运动微分方程－例 题 3 1．确定圆轮质心的加速度 ? 刚体定轴转动微分方程与 平面运动微分方程 ? 刚体平面运动微分方程－例 题 3 运动学补充关系 aC α F FN ? 刚体定轴转动微分方程与 平面运动微分方程 ? 刚体平面运动微分方程－例 题 3 解：2．确定圆轮在斜面上不滑动的最小静摩擦因数 此即圆轮在斜面上不滑动的最小静摩擦因数。 aC α F FN ? 刚体定轴转动微分方程与 平面运动微分方程 ? 刚体平面运动微分方程－例 题 3 3. 本例讨论 如果圆轮可以在斜面上滑动，本例将如何求解？补充方程将如何建立？ aC α F FN ? 刚体定轴转动微分方程与 平面运动微分方程 ? 刚体平面运动微分方程 例 题 4 均质杆AB长为l，放放置于铅垂平面内，杆一端A靠在光滑的铅垂墙上，另一端B放在光滑的水平面上，与水平面的夹角为?0。然后，令杆由静止状态滑下。 求：杆在任意位置时的角加速度。 FA FB mg 解：分析受力 杆作平面运动，按平面运动微分方程可列出 ? 刚体定轴转动微分方程与 平面运动微分方程 ? 刚体平面运动微分方程－例 题 4 ? 刚体定轴转动微分方程与 平面运动微分方程 ? 刚体平面运动微分方程－例 题 4 解：杆作平面运动，受力如图。按平面运动微分方程可列出 式中有五个未知量，如果要求得全部未知量，还需两个运动学补充方程。显然，这一方法比较麻烦。如果应用相对特殊瞬心的动量矩定理，求解就比较方便。 FA FB mg 相对特殊瞬心的动量矩定理：平面运动过程中，如果刚体的质心C到速