计算机控制技术第一章计算机控制祥解.ppt

第一章 绪 论（Introduction） 70年代，随着大规模集成电路(LSI)技术的发展，于1972年生产出了微型计算机，使计算机控制技术进入到了一个崭新的阶段，从传统的集中控制系统革新为集散控制系统(DCS)。如美国Honeywell公司的TDCS-2000,日本横河公司的CENTUM等。 80年代以后，随着超大规模集成电路(VLSI)技术的飞速发展，使得计算机向着超小化、软件固化和控制智能化方向发展。计算机控制系统也向着专家系统、智能和管理一体化的方向发展。 1.4 过程计算机控制的数学基础 A/D D(s) D/A G(s) 给定+ - y(t) y*(t) y(nT) R(nT) 计算机 u(nT) u(t) 对象 采样器 模拟信号 离散模拟信号 数字信号 数字信号 量化模拟信号 t y(t) 0 t y*(t) 0 T 2T 3T t y(nT) 0 18(10010) 23(10111) 19(10011) 3T 2T T 0 t u(nT) 15(01111) 24(11000) 20(10100) 3T 2T T u(t) 0 t 3T 2T T 采样：以一定的时间间隔将模拟信 号抽样成离散模拟信号的过程。 量化：用一组编码（二进制）去逼 进离散模拟信号的幅值, 将其变成数字信号的过程。 当 T时，可以将实际采样开关近似地看作理想采样开关 式中， 信号的变换 表示发生在t=nT时刻的理想采样脉冲 因为已经假设为理想采样脉冲，因而y*(t)只与y(t)在脉冲出现瞬间的值y(nT)有关，而与采样时刻以外的值无关。 一、信号的采样 选择采样周期T的理论依据是采样定理(Shannon 香农定理) 即采样频率必须大于原信号频谱中最高频率的两倍，才能根据采样信号y*(t)唯一地复现原信号y(t)。 或者 二、信号的保持 由于采样信号仅在采样时刻有输出值，其余的时刻输出均为零，所以，在两次采样的中间时刻，信号有一个如何保持的问题。根据采样定理采样频率必须大于原信号频谱中最高频率的两倍，才能根据采样信号y*(t)唯一地复现原信号y(t)。 信号保持器的原理是：根据现在时刻或过去时刻的采样值，用常数、线形函数和抛物线函数等去逼近两个采样时刻之间的原信号。这样，保持器可分成零阶保持器、一阶保持器和高阶保持器。 零阶保持器是最常用的一种信号保持器。 1 T t h0(t) 0 1 T t h0(t) 0 -1 由该式求得零阶保持器的传递函数 在计算机控制系统中，D/A转换器具有零阶保持器的功能。 三、Z变换 对上式进行Laplace变换，得到 令 则 这样称上式为y*(t)的Z变换。 * * * * 计算机控制技术Computer Control Technique 东北石油大学电气院 主讲：张岩 所属领域：属于计算机控制领域。 专业地位：是测控技术与仪器专业的一门专业选修课程。 先修课程：计算机硬件原理、单片机原理、自控原理。 研究内容：工业控制是计算机的一个重要应用领域，计算 机控制是为了适应这一领域的需要而发展起来 的一门专业技术。主要研究如何将计算机技术 和自动控制理论应用于生产过程，并设计出所 需要的计算机控制系统。 考核方式：闭卷考试。 例：水箱液位恒值控制（人工控制） 眼（观察） 手（操纵） 脑（决策） 大脑 测量变送 对象 调节阀 眼 手 液位 SP PV SP：设定值 PV：测量值 H 例：水箱液位恒值控制（仪表控制） 眼（观察） 手（操纵） 脑（决策） 大脑 测量变送 对象 调节阀 眼 手 液位 SP PV 调节器 自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使 被控对象自动地按预定规律运动的一种控制。 计算机控制：利用计算机来实现生产过程自动控制的系统。 例：水箱液位恒值控制（计算机控制） H 计算机 调节器 测量变送 对象 调节阀 眼 手 液位 SP PV 计算机 计算机 测量变送 对象 调节阀 液位 信息流图 电脑是对人脑的解放， 计算机的作用相当一台大仪表。 计算机控制绝对不神秘！ 正反馈 负反馈 开环 闭环 例：大型计算机控制实例 某工厂的冷库是我国第一座采用计算机控制的万吨级冷库。它有三个制冷系统：结冻系统；低温冷藏系统和高温冷藏系统；采用计算机对制冷工艺作实时控制，其要求是： 实现能量匹配的自动调节，以提高制冷效率； 对各制冷系统作闭环调节，使高、