基于角度传感器的承载平台自动平衡调整系统设计讲义.docVIP

基于角度传感器的承载平台自动平衡调整系统设计 摘 要 ：本文介绍了承载平台平衡调整系统的设计和实现过程。本方案共分四个模块：检测模块、控制模块，显示模块、角度调整模块。利用角度传感器测出平台长边和宽边的倾角，并显示出来。通过单片机对检测系统电路，显示系统电路和角度调整系统电路的控制，来实现承载平台平衡调整系统。此方案可行性高，但缺点是精确度不够高。 关键词： 角度传感器, 承载平台, AT89S52单片机 1. 引言 承载平台自动平衡系统在国内外很多大学及其爱好者很早就有研究，因其有着非常重要的研究价值和广泛的应用价值。受到大家青睐。角度传感器与平台系统结合在航天工业的应用也越来越占作要的作用。 方案的设计与论证 2.1总体方案的描述 据对题目要求的分析，我们得到初步的思路，系统总体框图如下图1所示： 图1 系统总体框图 总体方案的描述：方案设计的思路就是先由检测系统检测出放上重物后平台的倾斜角度，判断此角度是不是在一定的范围之内，是否需要角度调整系统对平台角度进行调整。若需要调整，平台会在规定的15S时间内对平台进行调整，同时显示系统会显示倾角度数。 2.2 各模块系统电路的比较与选择 2.2.1 角度传感器的比较与选择 方案1：角度传感器KMZ41与信号调理芯片UZZ9001组成的角度采集模块。KMZ41与信号调理芯片UZZ9001一起,能够对180°范围内的角度信号进行测量,并利用SP I方式提供11位的角度信号输出。电路图如图2所示。 方案2： 图2 角度采集模块图 对比之下，角度传感器KMZ41与信号调理芯片UZZ9001组成的角度采集模块结构电路较为复杂。而SFT245AL双轴倾角传感器仅需要一个就可以完成角度传感器KMZ41与信号调理芯片UZZ9001组成的角度采集模块才能完成的任务。所以我们选择方案二，采用SFT245AL双轴倾角传感器来检测倾斜度。 2.2.2 显示系统方案的比较与选择 方案1：用数码管进行显示。数码管由于显示速度快，使用简单，显示效果简洁明了而得到了广泛应用。但是由于本题中要同时显示两个方向的倾斜角度，用数码管无法显示如此丰富的内容，因此我们放弃了此方案。 方案2：用LCD液晶进行显示。LCD由于其显示清晰，显示内容丰富、清晰，显示信息量大，使用方便，显示快速而得到了广泛的应用。对于此系统我们选用LCD1602的液晶显示器。 2.2.3 角度调整系统方案的比较与选择： 方案1：选用步进电动机调整倾斜角度，使平台平衡 步进电机步距角一般为3.6°、 1.8°， 在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。此题中桌面不是空载需承受500g的重量。步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般还应采用阻尼技术来克服低频振动现象。步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降。步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲的现象。 运用步进电机，需要与伸缩杆连用，步进电机控制伸缩杆伸缩来达到调整角度的目的。 方案2：选用偏心轮带动桌面从而来调整倾斜角度 当单片机把桌面倾斜的信息传给偏心轮，偏心轮带动桌面做回转运动，一以此来调整角度。但偏心轮的缺点是不善于传递动力。而题目的要求是可以放500g的重物。 方案3：选用金属齿轮微型舵机调整桌面的倾斜 舵机具有以下一些特点： ???? 1) 体积紧凑，便于安装； ???? 2) 输出力矩大，稳定性好； ???? 3) 控制简单，便于和数字系统接口，用单片机来控制。? 舵机的控制信号是一个脉宽调制信号，因为在脉冲信号的输出可以用定时器的溢出中断函数来处理，时间很短，因此在精度要求不高的场合可以忽略。通过编程就可以让舵机从-90度变化到+90度。题目中对于角度精度的要求是3°。倾斜度在20°范围之内。所以金属微型舵机完全能够满足题目要求。舵机的速度决定于给予它的信号脉宽的变化速度。将脉宽变化值线性到要求的时间内，一点一点的增加脉宽值，就可以控制舵机的速度 因此，我们选择方案3。 2.2.4控制系统方案的比较与选择 方案1：用FPGA来产生舵机的控制信号。但FPGA成本高且电路复杂 方案2：用模拟电路来产生舵机的控制信号。对于脉宽调制信号的脉宽变换，常用的一种方法是采用调制信号获取有源滤波后的直流电压，但是需要50Hz(周期是20ms)的信号，这对运放器件的选择有较高要求，从电路体积和功耗考虑也不易采用5mV以上的控制电压的变化就会引起舵机的抖动，对于机载的测控系统而言，电源和其他器件的信号噪声都远大于5mV，所以滤波电路的精度难以达到舵机的控制精度要求 方案3：用单片机