分析力学基础祥解.ppt

1 此系统具有一个自由度，以物块平衡位置为原点，取x为广义坐标如图。以平衡位置为重力势能零点位置，取弹簧原处为弹性势能零点位置，系统在任意位置x处的势能为 其中δ0为平衡处弹簧的伸长量。物块速度为 时，B 轮角速度为 ，A 轮质心速度为 ，角速度亦为 ，此系统的动能为 解： 动力学 第十八章 分析力学基础 A B C x O δ0 注意到 ，则系统的运动微分方程为 系统的拉格朗日函数为 代入拉格朗日方程 得 A B C x O δ0 动力学 第十八章 分析力学基础 　 §18-6 拉格朗日第二类方程的积分 对于保守系统，可以得到拉格朗日方程的某些统一形式的首次积分，从而使得保守系统动力学问题的求解过程进一步简化。 保守系统拉格朗日方程的首次积分包括：能量积分、循环积分。 一、能量积分 设系统所受的主动力是有势力，且拉格朗日函数L = T - V 中不显含t ，则 动力学 第十八章 分析力学基础 　 广义能量积分。 保守系统的拉格朗日函数不显含时间 t 时，保守系统的广义能量守恒。可以证明，当系统约束为定常时，上式为 = 0 动力学 第十八章 分析力学基础 系统的广义能量积分式就是系统的机械能守恒方程式。 　 二、循环积分 如果拉格朗日函数L中不显含某一广义坐标 qr , 则该坐标称为保守系统的循环坐标或可遗坐标。 当 为系统的循环坐标时，必有 于是拉氏方程成为 动力学 第十八章 分析力学基础 　 积分得： 循环积分 因L = T - V，而 V 中不显含 ，故上式可写成 Pr称为广义动量，因此循环积分也可称为系统的广义动量积分。保守系统对应于循环坐标的广义动量守恒。 一个系统的能量积分只可能有一个；而循环积分可能不止一个，有几个循环坐标，便有几个相应的循环积分。 能量积分和循环积分都是由保守系统拉格朗日方程积分一次得到的，它们都是比拉格朗日方程低一阶的微分方程。 动力学 第十八章 分析力学基础 [例16] 楔形体重P1，斜面倾角q ，置于光滑水平面上。均质圆柱体重P2 ，半径为 r ，在楔形体的斜面上只滚不滑。初始系统静止，且圆柱体位于斜面最高点。试求：(1)系统的运动微分方程；(2)楔形体的加速度；(3)系统的能量积分与循环积分。 动力学 第十八章 分析力学基础 　 系统的动能： 系统的势能： 取水平面为重力势能零点。 动力学 第十八章 分析力学基础 解：研究楔形体与圆柱体组成的系统。系统受理想、完整、定常约束，具有两个自由度。取广义坐标为 x, s ；各坐标原点均在初始位置。 　 代入保守系统拉氏方程，并适当化简，得到系统的运动微分方程。 解得楔形体的加速度为 拉格朗日函数L中不显含 t ，故系统存在能量积分。 动力学 第十八章 分析力学基础 拉格朗日函数： 　 当 t =0 时， ，x = s = 0 , 代入上式中，得 动力学 第十八章 分析力学基础 上式即为系统的能量积分， 实际上是系统的机械能守恒。 　 由于拉格朗日函数 L 中不显含广义坐标 x，故 x 为系统循环坐标，故有循环积分： t = 0时 ，故上式中C2 = 0 ，可得 上式即为系统的循环积分， 实质上是系统的动量在x方向守恒。 动力学 第十八章 分析力学基础 如图表示一均质圆柱体，可绕其铅直中心轴自由转动。圆柱表面上刻有一倾斜角为θ的螺旋槽。今在槽中放一小球M，自静止开始，小球沿槽下滑，同时使圆柱体转动。设小球质量为m1，圆柱体质量为m2，半径为R，不计摩擦。求当小球下降的高度为h时，小球相对于圆柱体的速度，以及圆柱体的角速度。 M M h 动力学 第十八章 分析力学基础 [例17] 小球与圆柱体组成的系统是具有两个自由度的系统，并具有稳定、完整、理想约束。因为系统所受主动力为重力，所以是保守系统。 当系统运动时，圆柱体的动能为 设系统的广义坐标为圆柱体的转角? 和小球沿螺旋槽的弧坐标 s。 解： 动力学 第十八章 分析力学基础 M M h 可见此时动能T是广义速度