基于单片机的步进电机驱动智能小车研制设计报告讲义.docVIP

基于单片机的步进电机驱动智能小车研制 摘 要 我们本次设计采用STC12C5A60S2单片机为控制核心的，它是高速/低消耗/超强抗干扰的新一代8051单片机。我们在最小系统的基础上，控制步进电机的正转、反转、加速和停止可以使智能小车可以精确的行驶直线90度弯道，碰到障碍物可以合理的避障，探测到金属可以发出报警信号，用AD数模转换寻到检测到光源可以寻光入库，从而使智能小车实现合理行进。 关键词：STC12C5A60S2单片机、智能小车、步进电机、避障、探测金属等、AD数模转换、寻光  目 录 1引言 3 2 系统设计 4 2.1 设计要求 4 2.2 总体设计方案 4 2.2.1 系统总体设计方案 4 2.2.2 基本模块设计方案 5 3 单元硬件电路设计 7 3.1 电源电路模块 7 3.2 光电寻迹模块 7 3.3 金属探测传感器模块 8 3.4红外避障模块………………………………………………………….....................…..9 3.5 AD——光敏寻光模块 9 3.6液晶显示模块………………………………………………………………………..…10 3.7L298步进电机驱动模块……………………………………………………………..…11 3.8 单片机STC12C5A60S2核心模块 12 3.8.1 单片机芯片的选择 12 3.8.2时钟及复位电路 13 4 系统软件设计 14 4.1 主程序流程图 14 4.2 步进电机方向及速度控制程序流程图 15 4.3 金属探测及控制设计流程图 16 4.4 红外避障及控制设计流程图 16 4.5 AD寻光及控制设计流程图…………………………………………………………….17 5 系统调试 18 5.1 硬件调试 18 5.1.1 单元模块的测试 18 5.2 软件调试 18 6 心得体会 19 附录：程序源代码  1 引 言 随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究，可见其研究意义很大。同时，随着电力电子技术、微电子技术和计算机技术、新材料以及控制理论和电机本体技术的不断发展进步，用户对电机控制的速度、精度和实时性提出了更高的要求，因此作为微特电机重要分支的控制电机也得到了空前的发展。 控制电机已经成为现代工业自动化系统、现代科学技术和现代军事装备中不可缺少的重要组件。它的应用范围非常广泛，例如火炮和雷达的自动定位，舰船方向舵的自动操纵，飞机的自动驾驶，遥远目标位置的显示，机床加工过程的自动控制和自动显示，阀门的遥控，以及机器人、电子计算机、自动记录仪表、医疗设备、录音录象设备等中的自动控制系统。本次设计的智能小车可以显示计时和行程，具有自动寻迹、自动避障，金属探测等功能。 根据设计要求，确定如下方案：在现有的（带有两个步进电机和一个万向轮）小车的基础上，加光电避障，红外线黑带检测及金属探测器，实现对小车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测到的数据传送至STC12C5A60S2单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对小车的智能控制。这种方案能实现对小车的运动状态进行实时控制。 本次设计采用STC12C5A60S2单片机。以STC12C5A60S2单片机为控制核心，控制小车转动的圈数和转弯角度准确找到铁片，发出光警报，用光电检测障碍物，让小车自动避障，寻找光源，进入车库。 2 系统设计 2.1 设计要求 1）智能车从入口垂直车库边缘出发，在无障碍物的情况下，可寻找铁片，在寻到铁片后有声光提示，并在光源的引导下进入车库。 （2）要求智能车在8 分钟之找到铁片并返回车库，否则就地停车。 2、发挥部分 （1） 距右边线1m 处设有障碍线，线上任意位置放有一个障碍物，在有障碍物的情况下，完成基本要求（1）、（2）中的相关操作，且不得与障碍物碰撞。 （2） 停车后，能准确显示智能车全程行驶的时间，显示误差的绝对值应小于10 秒。 （3）其它。 2.2 总体设计方案 2.2.1 系统总体设计方案 要求设计并制作一个以单片机为控制核心的智能小车。我们步进作动力，小车具有地面黑白线自动寻迹、自动避障、金属探测等功能，操作者可以通过按钮启动小车能按照预定的要求自动运行。本系统采用STC12C5A60S2单片机为为核心控制芯片金属探测电路、红外检测电路、电机驱动电路。通过Ｃ语言来监控装置。总体设计框图，如图1所示。 图1 步进电机驱动智能小车总体结构框图 2.2.2 基本模块设计方案选择 （1）车体选择 1.四轮小车 2.三轮小车 自己制作电动车。经过反复考虑论证，我们制定了左右两轮分别驱动，后万向轮转向的方案。即左右轮分别用两