毕业论文-基于光电导航的电动小车速度控制系统设计.docVIP

课 程 设 计 关键词：单片机，LM339传感器，L293D驱动 目 录 第一章 绪论 1 1.1 课题背景与意义 1 1.1.1 课题背景 1 1.1.2 课题意义 1 第二章 设计目的及要求 2 2.1 设计目的 2 2.2 设计内容及要求 2 2.3 设计工作任务及工作量的要求 2 第三章 系统设计方案 3 3.1 总体方案论证与分析 3 3.2 系统设计框图 3 3.3小车循迹流程图 4 第四章 硬件设计 6 4.1 单片机主控电路模块 6 4.1.1 单片机的选择 6 4.1.2 晶振电路 6 4.1.3 复位电路 7 4.2 红外传感器检测模块 7 4.2.1 LM339模块及红外对管模块 7 4.2.2 检测系统的循迹原理 8 4.3 电机及驱动系统 9 4.3.1 L293D芯片的原理 9 4.3.2 L293D芯片的端口功能 10 4.3.3 L293D驱动模块 11 4.3.4 PWM调速系统 11 4.3.5 直流电机 12 第五章 软件设计 12 5.1 系统整体流程图 13 5.2 循迹内环检测子程序流程图 13 5.3 循迹外环子程序流程图 14 5.4 电路连接原理图 14 心得体会 15 参考文献 16 附录 源程序 17  第一章 绪论 1.1 课题背景与意义 1.1.1 课题背景 随着社会的不断发展，科学技术水平的不断提高，人们希望创造出一种来代替人来做一些非常危险，或者要求精度很高等其他事情的工具，于是就诞生了机器人这门学科。世界上诞生第一台机器人诞生于1959年，至今已有50多年的历史，机器人技术也取得了飞速的发展和进步，现已发展成一门包含：机械、电子、计算机、自动控制、信号处理，传感器等多学科为一体的性尖端技术。智能小车可以作为机器人的典型代表，加装光电、红外线，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制，不仅可以实现自动导引功能和避障功能，而且还可以感知导引线和障碍物，实现自动识别路线，选择正确的行进路线，并作出正确的判断和相应的执行动作。在现有小车的基础上，。这对于我们的各个方面都有重大的意义。 1.1.2 课题意义 目前在研究和发展阶段的，是以多种外部传感器构成感官系统，通过采集外部的环境信息，精确地描述外部环境的变化。智能循迹小车，能独立完成任务，有其自身的知识基础，多信息处理系统，在结构化或半结构化的工作环境中，根据环境变化作出决策，有一定的适应能力，自我学习能力和自我组织的能力。为了让循迹小车能独立工作，一方面应具有较高的智慧和更广泛的应用，研究各种新机传感器，另一方面，也掌握多个多类传感器信息融合的技术，这样循迹小车可以更准确，更全面的获得所处环境的信息。 第二章 设计目的及要求 2.1 设计目的 计算机控制系统是自动控制理论和微型计算机原理和接口等技术在工业生产过程中实现自动控制的专门技术，其以自动控制理论为基础，以电子技术、传感器原理、计算机原理及接口等课程内容为辅助，通过计算机控制系统设计的实践环节培养学生理论应用能力、总结归纳能力以及自我学习能力，从而进一步提高学生工程实践能力和创新意识的培养。 2.2 设计内容及要求 设计并开发能自动循迹和调速的电动小车控制系统，要求利用黑色引导线对小车进行导航，能实现电动小车的速度闭环控制；在保证小车不冲出跑道的前提下，要求小车能以最短的时间通过跑道上的加速区，以固定的速度通过跑道的匀速区域，以较慢的速度通过减速区，不同的区域通过黑色标记线进行划分。 基本要求: (1) 利用红外对管等传感器设计导航、测速电路，设计小车的电源管理电路， 完成单片机和各模块的接口电路设计；利用脉宽调制原理实现直流电机的速度控制，完成各模块的控制程序设计。 (2) 够按照指定轨迹(单迹)行驶； (3) 能够识别赛道加速和减速标志； (4) 到达终点后可以自动停车； 智能车行驶过程中不得人为干预 2.3 设计工作任务及工作量的要求 （1）课程设计报告（由“题目背景与意义”、“设计题目介绍”、“系统总体框架”、“系统硬件设计”、“系统软件设计”、“结论”六个部分组成 ）； （2）课程设计任务书； （3）系统硬件原理图； （4）系统软件流程图； 第三章 系统设计方案 3.1 总体方案论证与分析 根据设计要求，将系统分为单片机控制模块、电源模块、电机驱动模块及红外传感器检测模块。其中信号检测部分通过光电传感器检测并将信号传回单片机进行处理。控制部分的作用是接收并处理传感器检测到的信号，通过判断信号的类别控制小车的动作。 本系统采用AT89C52单片机，其特点是小型、快速、低功耗