P09_捷联惯导系统__姿态算法(矩阵).pptVIP

Lecture 10 -- Algorithms for SINS 宝山壁画 宝山壁画是引人注目的昂贵文物。此壁画发现于阿鲁科尔沁旗东沙布乡境内。1994年列为“全国十大考古新发现”之一。宝山壁画中最引人注目的是《杨贵妃教鹦鹉图》。该画高0.7米、宽2.3米，用于笔重彩绘制，最突出的表现了 晚唐风格。唐代擅长绘贵妇仕女的大师周昉绘制了《杨贵妃教鹦鹉图》，不仅享誉中原，而且还影响全国各地。发现于阿旗宝山古墓里的这幅画，就是契丹人聘请中原画家按照周氏风格绘制的， 技法深得周氏画风的真传。在唐人真迹稀如星风的今天，能够从中完整了解唐代人物画的杰出成就，堪称美术史研究的辛事。这幅壁画现今保存在阿鲁科尔沁旗博物馆，历经千年，恍如新绘，是该馆的镇馆之宝。 欢迎大家观看！ * * Strap-down Inertial Navigation System 捷联惯导系统——介绍及算法（DCM） Introduction and Algorithms Outline 捷联惯导系统概述 姿态矩阵（DCM）微分方程的推导 方向余弦矩阵的求解: 角增量算法 1.1*捷联惯导系统: 特点 方位轴 滚动轴 俯仰轴 陀螺和加速度计被直接“捆绑(strapped)”到载体上 没有物理的平台 对陀螺仪的角速度输出进行积分，获取载体的姿态信息. 加速度计的输出需要变换到