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　　4.确定阻力R在微分方程中的符号的方法与步骤： 　　① 先选定坐标的正方向； ② 然后根据质点运动的运动方向，定出速度v在取定的坐标系中的正负； ③ 再根据R恒与v反向判定R在选定的坐标系中的正负； ④ 最后有 的符号确定R在方程中的正负。 。 例如：在[例1]中，x轴向上为“+”，质点向下运动，v为“-”，根据R恒 为“-”，故阻力R在方程中为“-”： 与v反向知R向上，应为“+”，但由于 R=-mkv，而在[例2]中，由于v2为“+”，故阻力R在方程中为“+”：R=+ [例3] 质点的约束运动 一质量为m的小环，套在一条光滑的钢索上，钢索的方程为 .试求小环自 处自由滑至抛物线顶点的速度及小环在此时所受的约束 反力。 * 　　解：本题是质点的约束运动问题，属动力学的逆问题。已知质点运动轨 迹，故采用自然坐标法较简便。 质点受哪些力作用？ 如图1.21，质点运动微分方程为 ① ② 思考：①式右边为何为“-”？ 根据初始条件为：t=0时， ，积分①式，得 ③ X Y O θ mg θ n N 图１.２１ * 由(2)式： ④ 因 ⑤ 将③、⑤式代入④式，得 在顶点O处：x=0，θ=0，所以 N=mg+mg=2mg 再分析两个约束问题的例题。 * 　　[例4] 质点在重力作用下沿竖直平面内光滑的旋轮线运动.旋轮线的参数方程为 求质点在 =0附近摆动的周期。 　　解：题目要求质点摆动的周期，因此必须求出质点振动的微分方程. 采用自然坐标法.如图1.22所示，以O为弧坐标原点，设 =0时，s=0，质点 运动微分方程为 ① ② * O B Y X C N R mg n 图1.22 由于不需要求约束反力，故只考虑①式.因s，t， 均为变量，不能直接积分， 。由参数方程，有 为此，设法消去 设t=0时， ，积分上式，得 * ③ 将③式代入①式 ④ ③式为质点振动微分方程，式中 为圆频率，则周期 * 　　[例5] 质量为m的小珠串在一光滑的铁丝上，铁丝在竖直平面内且其 形状为抛物线： .初始时小珠的高度y=h，初速为零. 求小珠下滑时 所受的约束力。 解：采用自然坐标法.设t=0时， ① ② 积分①式，得 因 弧坐标s=0.质点运动微分方程为 * 因 代入②式，得 小结 应用自然坐标系的内禀方程求解约束运动问题时应注意以下几点: * 　　1.解约束问题的基本方法是:将约束去掉代之以相应的约束反力,从而把质点当自由质点处理。 　　2.约束力的大小、方向和作用点随约束物的性质、质点的运动状态和质点所受的其他力而变。在理想约束下，约束力方向沿曲线或曲面的法线，因此，采用自然坐标系中的内禀方程较为简便。因为约束力只在微分方程的法向分量中出现，这样约束质点的运动规律和约束力可以分别在微分方程切向分量和法向分量中进行计算。这是用内禀方程解约束问题的优点。 3.矢量在自然坐标系中切向和法向分量 内禀方程中的切向分力和法向分力可正可负。 　　设O1PM为OXY平面上任意曲线（质点 运动轨迹），如图1.23所示，A为该平面上 任一矢量，则A的切向分量和法向分量分别为 （1） 其中θ为x轴正向与切线　正向之间的夹角，ψ为x轴正向与 正向之间的夹角。 的一般形式。 * 4.应用内禀方程求解约束问题的关键是正确确定方程中切向分力和法向分力的正、负号。由（1）式知切向和法向分量的正负决定于 和 的符号，而θ的数值与切线（ ）的正向的选取有关。由于 正向的选取有一定任意性，而在切线上 θ的数值不同，因而 与 书中内禀方程各项符号各不相同的原因。由于这些书中未说明，使初学者难以掌握。因此，需要有一个简便统一的符号规则。 的正向选取不同的方向， 的符号不同，这是造成一些理论力学教材和参考 5.自然坐标系内禀方程符号规则。 ）与（+n）方向一致，则质点的内禀方程为 设质点P被约束沿平面曲线轨道O1M运动，质点所受的主动力为 ，约 束反力为 （如图1.23所示）。选取以指向O1M曲率中心方向为法向（n）正 向。根据右旋笛卡儿坐标方向关系，定出切向（ ）正向，即令 逆时针旋 转 后（+ （2） * 如果主动力为重力F= mg，则 ，上式为 （3） 此式为质点在重力和约束反力作用下内禀方程的一