现代控制理论实验一至四实验报告.docVIP

现代控制理论 实验一至四实验报告 实验1 利用MATLAB进行传递函数和状态空间模型间的转换 1.1 实验设备 PC计算机1台（要求P4-1.8G以上），MATLAB6.X或MATLAB7.X软件1套。 1.2 实验目的 1、学习系统状态空间模型的建立方法、了解状态空间模型与传递函数相互转换的方法； 2、通过编程、上机调试，掌握系统状态空间模型与传递函数相互转换的方法。 num=[0 0 1 2;0 1 5 3]; den=[1 2 3 4]; [A B C D]=tf2ss(num,den) A = -2 -3 -4 1 0 0 0 1 0 B = 1 0 0 C = 0 1 2 1 5 3 D = 0 0 实验2 利用MATLAB对状态空间模型进行分析 2.1 实验设备 同实验1。 2.2 实验目的 1、根据状态空间模型分析系统由初始状态和外部激励所引起的响应； 2、通过编程、上机调试，掌握系统运动的分析方法。 A=[0 1;-1 0];B=[0;0];syms t; expm(A*t) ans = [ cos(t), sin(t)] [ -sin(t), cos(t)] 图： A=[0 1;-1 0];B=[0;0];C=[0 1;1 0];x0=[0;1];D=B; [y,x,t]=initial(A,B,C,D,x0);plot(t,x(:,1),t,x(:,2)) 实验3 利用MATLAB导出连续状态空间模型的离散化模型 3.1 实验设备 同实验1。 3.2 实验目的 1、基于对象的一个连续时间状态空间模型，导出其相应的离散化状态空间模型； 2、通过编程、上机调试，掌握离散系统运动分析方法。 A=[-1 0;0 -2];B=[0;1]; [G,H]=c2d(A,B,1) G = 0.3679 0 0 0.1353 H = 0 0.4323 采样周期T=0.1时： A=[-1 0;0 -2];B=[0;1]; [G,H]=c2d(A,B,0.1) G = 0.9048 0 0 0.8187 H = 0 0.0906 采样周期T=0.5时： A=[-1 0;0 -2];B=[0;1]; [G,H]=c2d(A,B,0.5) G = 0.6065 0 0 0.3679 H = 0 0.3161 实验4 线性定常系统的能控性 1.1目的要求 掌握能控性和能观测性的概念，学会用 MATLAB 判断能控性和能观测性。 掌握系统的结构分解，学会用 MATLAB 进行结构分解。 掌握最小实现的概念，学会用 MATLAB 求最小实现。 掌握系统稳定性的概念，学会使用 MATLAB 确定线性定常系统和非线性定常系统的稳定性。 1.2 报告要求 函数文件： function s(A,B,C,D) Uc=ctrb(A,B); n=length(A); nc=rank(Uc); if nc==n disp(系统状态完全能控) else disp(系统状态不完全能控) end Uy=[C*Uc D]; ny=rank(Uy); m=rank(C); if ny==m disp(系统输出完全能控) else disp(系统输出不完全能控) end Uo=obsv(A,C); no=rank(Uo); if no==n disp(系统完全能观) else disp(系统不完全能观) end SYS=ss(A,B,C,D); p=pole(SYS); i=find(real(p)0); if i0 disp(系统不稳定) else disp(系统稳定) end end 在命令窗口输入： A=[ 3 0 2 0; 0 1 1 0; 1 1 2 1; 0 1 0 1]; B=[ 0 1; 0 0; 0 1; 1 0]; C=[ 1 0 1 0 ]; D=0; s(A,B,C,D) 结果输出： 系统状态完全能控 系统输出完全能控 系统完全能观 系统不稳定