自控控制原理（全套课件160P）.ppt

Automatic Control Theory §2.控制系统的数学模型 作业：第二章 习题 2-3(a)、2-4、2-9、2-10、2-11、2-12(b)、2-13、2-17(a)、(b)、(e)、2-22(b) 第三章 线性系统时域分析 本章重点、难点与考点 一、重点： 1、二阶系统时间响应及其动态性能指标计算 2、线性系统稳定的充要条件及稳定判据 3、稳态误差分析与计算 二、难点：高阶系统准确的时间响应表达式的求取 三、考点： 1、一阶系统单位阶跃响应、典型输出值 2、二阶系统动态性能分析与性能指标的计算 3、Routh判据判定系统稳定性 4、分析、计算稳态误差 Automatic Control Theory §3.线性系统时域分析 3.1 线性系统响应指标 动态性能指标 : 快速性能：ts、tp、tr、 td 系统性能的评价 阻尼性能： σ 、N 稳态性能指标 : 稳态误差 ess (1)典型输入信号 名 称 时域表达式 复域表达式 单位脉冲函数 δ(t) , t=0 1 单位阶跃函数 1（t）, t≥0 1/s 单位斜坡函数 t , t≥0 1/s2 单位加速度函数 t2/2, t≥0 1/s3 正弦函数 A sinωt Aω/(s2+ω2) (2)时域性能指标 1) 典型时间响应：零初始条件时，典型输入信号作用下系统输出的过渡过程*。 Automatic Control Theory §3.线性系统时域分析 *过渡过程：系统受到外作用时，控制过程不会立即发生，而是有一定的延缓，这就使得被控量恢复到期望值或跟踪输出量有一个时间过程。一般认为c(t) 进入±△（误差带）后过渡过程结束。 例如：单位阶跃输入信号作用下，反馈系统的过渡过程为： r(t) 1 0 t a 单位阶跃信号 1 0 t c(t) 0.5 2Δ td tr tp ts b 、单位阶跃信号作用下 反馈系统的过渡过程曲线 （误差带2△一般取0.02或0.05） 2) 动态性能指标： 延迟时间 td ：指响应从0到第一次达到终值（稳态值）的一半时所需 要的时间； 上升时间 tr ：指响应从0到第一次达到终值（稳态值）时所需要的时间； Automatic Control Theory §3.线性系统时域分析 峰值时间 tp ：指响应从0到达第一次峰值（最大值）时所需要的时间； 调节时间 ts ：即过渡过程时间。指响应到达并保持在终值±5%（△=0.05）或±2%（△=0.02）内所需要的最短时间。 超调量σ ：指阶跃响应的最大值超出其稳态值的部分。 振荡次数N ：指c (t)穿越c (∞)水平线的次数的一半。 其中 σ——平稳性； N——阻尼性。 3) 稳态性能指标： 稳态误差ess ：指响应的稳态值与期望值之差。系统控制精度（准确性）或抗扰动能力的一种度量。 Automatic Control Theory §3.线性系统时域分析 3．2 一阶系统的时域分析 (1) 一阶系统的数学模型 (2) 一阶系统的单位阶跃响应 微分方程式 复域表达式 （惯性环节） Automatic Control Theory §3.线性系统时域分析 即 c(t) 是单调上升的。 t 0 T 2T 3T 4T 5T … c(t) 0 0.63 0.86 0.95 0.98 0.99 … 为描述方便，取t=nT,得下表 根据此表数据，绘制出一阶系统的单位阶跃响应如下图： 分别计算 t：0→∞时的 c(t) 值： 有 c(0)= c(t)∣t=0=0, …， c(∞)= c(t)∣t=∞=1 Automatic Control Theory §3.线性系统时域分析 c(t) 1 0 t T 2T 3T 4T 5T 一阶系统的单位阶跃响应 从图中可知: 当△=0.05时，ts = 3T ； △=0.02时，ts = 4T ； 结论： 时间常数T 决定系统的惯性： 由此可见 ts 是由T 决定的。而 tp = 0，σ = 0，N=0 , td , tr 均可求得。