chap3_控制网络重点详解.ppt

信息学院自动化所 网络控制系统与应用 一、绪论 二、网络与数据通信技术 三、实时控制网络 四、网络与控制性能分析 五、网络控制系统调度方法 六、网络控制系统常规控制器的设计 七、网络控制系统先进控制规律的设计 八、网络控制实验系统 1、工业对象对网络的基本要求 2、控制网络的分类 3、控制网络的特点 4、网络协议和层次结构 5、控制网络的体系结构 1、EIA RS232物理层协议 1、EIA RS232物理层协议 1、EIA RS232物理层协议 1、EIA RS232物理层协议 1、EIA RS232物理层协议 1、EIA RS232物理层协议 2、EIA RS422/ RS485物理层协议 2、EIA RS422/ RS485物理层协议 2、EIA RS422/ RS485物理层协议 2、EIA RS422/ RS485物理层协议 3、ISO 11898物理层协议 4、IEEE802.3物理层协议 4、IEEE802.3物理层协议 5、IEEE802.11物理层协议 1、IEEE802.3 MAC子层协议 1、IEEE802.3 MAC子层协议 2、IEEE802.4/IEEE802.5 MAC子层协议 2、IEEE802.4/IEEE802.5 MAC子层协议 2、IEEE802.4/IEEE802.5 MAC子层协议 3、ISO11898 MAC子层协议 3、ISO11898 MAC子层协议 3、ISO11898 MAC子层协议 3、ISO11898 MAC子层协议 4、CC-LINK MAC子层协议 4、CC-LINK MAC子层协议 4、CC-LINK MAC子层协议 4、CC-LINK MAC子层协议 5、802.11 MAC子层协议 MAC子层规范格式： 图3.28 IEEE802.3的MAC帧格式 总线监听算法： 非坚持CSMA 坚持CSMA P-坚持CSMA (1) IEEE802.5 MAC子层协议 图3.29 令牌环拓扑结构 帧末符（ED） 访问控制（AC） 帧始符（SD） 1字节 1字节 1字节 （a）令牌帧格式 帧状态 （FS） 帧末符 （ED） 校验和 数据 源地址 目的 地址 帧控制 （FC） 访问控制（AC） 帧始符 （SD） 1字节 1字节 4字节 无限制 2或6 字节 2或6 字节 1字节 1字节 1字节 （b）数据帧格式 图3.30 IEEE 802.5的令牌帧与数据帧格式 (2) IEEE802.4 MAC子层协议 图3.30 令牌总线结构 图3.32 CAN总线系统组成示意图 图3.33 CAN的帧结构 图3.34 CAN总线仲裁波形示意图 图3.35 CAN总线仲裁实际波形 图3.36 CC-Link T型分支 图3.37 CC-Link传输帧的基本格式 图3.38 传输方式 图3.39 CC-Link通信过程 * * 3.1 控制网络的基本概念 1、工业对象对网络的基本要求 图3.1 RNA体系层次结构图 采集为主也混合逻辑控制， 回路控制，单机控制多，要求成本低 混合工业 逻辑控制为主，算法简单， 速度快，通常不必冗余，CPU不要求太分散 制造工业 连续控制为主，算法复杂，速度慢， 流程长，对可靠性要求高，有分散化要求 过程工业 控制特点 工业类型 表3.2 各种工业控制的特点 随机网络：延迟时间是随机的， 如EtherNet 有界网络：延迟时间有确定的上界，如ConrolNet 常值网络：时间延迟应保持一定， 如DeviceNet 根据网络时延特征，工业自动化系统中采用的控制网络一般分为： (1) 系统的开放性。 (2) 互可操作性与互用性。 (3) 系统结构的高度分散性。 (4) 对现场环境的适应性。 (5) 一对Ｎ结构。 (6) 可控状态。 (7) 互换性。 (8) 综合功能。 (9) 统一组态。 网络协议(Net Protocol)是为进行计算机网络中的数据交换而建立的 规则、标准或约定的集合。协议总是指某一层协议，准确地说，它是对 同等实体之间的通信制定的有关通信规则约定的集合。 计算机网络系统是一个十分复杂的系统。将一个复杂的系统分解为若干个容易处理的子系统，然后“分而治之”。层次结构的好处在于使每一层实现一种相对独立的功能，分层结构还有利于交流、理解和标准化。 控制网络一般由OSI参考模型的物理层、数据链路层、应用层三层模式体系结构和通信媒质构成，如：CAN、DeviceNet 。 也有在此基础上加