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绪论 一 工程力学概述 二 承载能力和工程设计的任务 静力学引言 静力学研究刚体在力系作用下的平衡规律 公理三 力的平行四边形法则 作用于物体上同一点的两个力可以合成一个力,合力的作用点任在该点,合力的大小和方向是以这两个为边的平行四边形的对角线. 公理四 作用与反作用定律 两物体间相互作用的力,总是大小相等,作用 线相同而指向相反分别作用在这两个物体上. 约束与约束反力 1.5.2.6 轴承约束 1.5.2.9 球形铰链支座 1 画约束反力时由以下原则分析和判断: 例.画出图示简支梁的受力图 例: 画出图示三铰刚架的受力图 FAx FAy FNB θ θ 对于一般情况，作用在物体上质心以外点的力 可使物体产生移动，同时也可使物体产生相对 于质心的转动。 力对物体的转动效应，可以用力矩来度量： 力对某点的矩是力使物体绕该点转动效应 的量度； 而力对某轴的矩，则是力使物体绕该轴转 动效应的量度。 1.4 力矩与力偶 1.4.1 力矩的概念 1.4.1.1 力对点之矩 空间力 F对某一点 O 的力矩是矢量，可以表示为 下标O为物体内或外的任意点，称为力矩中心，简称矩心， r 为力F 始端的位置矢径。 式中: 图 中，d 为矩心O 到力 F 作用线的距离，称为力臂，三角形OAB 的面积用A△OAB 表示， 矢径r 与力F组成的平面为力矩的作用平面。 还可以用单位矢量的形式表示 式中: 为力矩矢量 在x、y、z轴上的投影。 力矩的矢量表达式包含了力 F对 O点之矩的 全部要素： （1）力矩矢量的大小为 （2）力矩矢量的方向，由矢量积 按右 手螺旋法则确定； （3）力矩矢量的作用在点 O点。 力矩的单位为N·m 或kN·m。 1 同一力F 对于不同点的矩显然是不同的， 即力矩矢量 与矩心的位置有关。 因此，力矩矢量是定位矢量，只能画在矩心O点处。 2 由于力是滑动矢量，当力F沿其作用线移动时，力对物体绕O点的转动效应保持不变。这是因为力的大小、方向、作用线，以及由O点到力作用线的距离总是保持不变，所以力F与矩心O构成的力矩作用平面方位也不变，因而上述力矩矢量的三要素都没有发生变化。 说明: 由于在平面力系中，由于各力作用线与矩心 均位于同一平面，力矩矢量的方向总是与z轴 平行，故平面力系中，力对点之矩可以用代 数值表示 力矩的符号规定：逆时针向为正；顺时针向为负。 对于平面力系问题 xy平面力对点的矩 过o点作xy平面的垂线z轴. F对o点之矩,可以看作是F对z轴之矩. d o xy z 若力为任意将力分解为Fxy和Fz. Fz.对z轴之矩为0 z d o F xy A 1.4.1.2力对轴的矩  力矩的符号规定: 1 从坐标正向往负向看,逆时针为正,顺时针为负. 2 按右手螺旋法则,坐标轴正向与大拇指指向相同为正, 反之为负. 例如开关门Fz对门无转动效应 力与轴在同一平面内时，力对轴的矩为零。 用同样方法，可以求 得F对 x、y轴的矩， 称为力矩关系定理 图示F为对z轴的矩可表示为 一空间汇交力系汇,交点 A 作用有n 个力 F1、F2 、…Fn， 它们的合力为FR也作用在 A点，点A的位置矢径为r。根据 矢量加法原则，合力FR可表示如下 此式可以简写为 1.4.1.3 合力矩定理 将合力FR对坐标原点O 取矩 力系的合力对某一轴的矩，等于其分力对同一轴之矩的代数和. 力对轴的合力矩定理: 力对点的合力矩定理: 力系的合力对某一点的矩，等于其分力对同一点之矩的矢量和. 力矩关系定理 例题:图示弯折杆，杆的C 端作用一集中力。 已知力F=100N，OA=200mm，AB=100mm，BC=150mm. 试求力F对O点的矩及对各坐标轴的矩。 解:把力 F沿各坐标轴分解，计算各分力的大小 Fy C F A B Fz Fx o Fxy x y z 力F对O点的力矩矢量的大小为 然后，利用力对轴的合力矩定理计算力F 对各坐标轴的矩 力偶:大小相等,方向相反,作用线互成 平行的两个力. 1 力偶和力偶矩 力偶矩:用力的大小乘力偶间距离之积. 0 x y F F’ d 2 力偶和力偶矩的性质 (2) 力偶对物体的转动效应取决于力 的大小和力臂长短. (1) 力偶无合力 (3) 力偶矩是代数量,其大小为: d F’ B x A 0 F C 1.4.2 力偶的概念 如果一个刚体只受力偶作用，这些力偶的 集合便称为力偶系。 力偶系: 空间力偶系: