惯性器件原理课件.pptx

惯性器件原理1.1 引言1.2 惯性器件分类1.3 惯性敏感器概述1.4 惯性执行机构概述1.5 我国惯性器件技术发展 第一章 绪论（1）什么是惯性技术？ 惯性技术是惯性器件、 惯性测量、 惯性导航、 惯性稳定和 惯性制导等技术的统称。 惯性技术是一门学科，也是一门工程技术！ 广泛应用于航空航天领域1.1 引言（2）惯性技术的内容 惯性器件 惯性测量 惯性导航 惯性稳定 惯性制导 1.1 引言（3）什么是惯性器件？ 惯性器件主要包括惯性敏感器和惯性执行机构，惯性敏感器主要是指各种陀螺仪和加速度计。 惯性器件是惯性技术的核心 1.1 引言（4）《惯性器件原理》课程的主要内容 主要讲授惯性技术的基本概念、各种惯性敏感器以及惯性执行机构的基本原理、测试标定方法及应用等内容，是在惯性技术及导航技术领域从事研究工作的基础。 1.1 引言1.1 引言1.2 惯性器件分类1.3 惯性敏感器概述1.4 惯性执行机构概述1.5 我国惯性器件技术发展 第一章 绪论陀螺仪 加速度计 飞轮 力矩陀螺 框架动量轮 惯性敏感器 惯性器件 惯性执行机构 1.2 惯性器件的分类1.1 引言1.2 惯性器件分类1.3 惯性敏感器概述1.4 惯性执行机构概述概述1.5 我国惯性器件技术发展 第一章 绪论转子陀螺 经典力学陀螺 陀螺仪振动陀螺 量子力学陀螺 光学陀螺 陀螺仪是惯性敏感器的核心 ，提供惯性空间基准，测量相对惯性空间的角速度。1.3.1 陀螺仪概述17世纪～18世纪牛顿、欧拉等先后指出高速自由刚性转子具有进动性和定轴性！ （1）转子陀螺仪定义 转子陀螺仪是把高速旋转的刚体转子支承起来，使之获得转动自由度的一种装置，它可以用来测量角位移或角速度。 1.3.2 转子陀螺仪定轴性1.3.2 转子陀螺仪 （2）高速旋转刚体的基本特性 转子轴能在惯性空间保持定轴性，可以实现角位移的测量 此后50年，未制造实用的陀螺仪制约因素：转子的高速旋转和支承方式 （3）转子陀螺的起源 1852年，法国科学家傅科首次提出“陀螺仪”概念，并利用其定轴性设计了一种最早的陀螺仪，用于观察地球自转现象。 1.3.2 转子陀螺仪（4）转子陀螺的发展 1908安体兹利用框架式陀螺仪，研制陀螺罗盘，测量轮船航向 异步电动机 滚珠轴承陀螺仪实用的开端 机械轴承支承 1.3.2 转子陀螺仪（4）转子陀螺的发展(续) 机械轴承存在摩擦力矩，不可能使陀螺仪达到很高精度。人们采用各种特殊的支承方式来支承转子，以提高陀螺仪的精度。 试想一下有什么支承方式可以减小摩擦？ 1.3.2 转子陀螺仪（4）转子陀螺的发展(续) 上世纪50年代美国首先研制出惯性级液浮陀螺仪(0.01~0.001o/h)，广泛用于飞机、舰船、火箭导弹的惯性导航与制导，以后依次出现了采用动压气浮支承的气浮陀螺仪(可达0.001o/h) 、液浮气浮磁悬浮结合的三浮陀螺仪(1×10-6 o/h) ； 液浮支承动压气浮支承1.3.2 转子陀螺仪（4）转子陀螺的发展(续) 上世纪60年代初期，出现了采用挠性支承的细颈式和动力调谐式挠性陀螺仪(0.001o/h) 动调陀螺挠性接头细颈式 动力调谐式结构简单、成本较低，获得广泛应用； 1.3.2 转子陀螺仪（4）转子陀螺的发展(续) 上世纪70年代，研制出采用静电支承的高精度静电陀螺仪(优于1×10-6 o/h) ，并进入实用阶段 静电支承此外，还研制了超导磁悬浮陀螺仪（1×10-11 o/h） 1.3.2 转子陀螺仪（5）国内转子陀螺的发展 北航率先研制静电陀螺仪超导磁悬浮陀螺仪陀螺种类控制力矩陀螺仪挠性陀螺仪动压气浮陀螺液浮陀螺仪在研 1958年 60年代2005年 未来 70年代 80年代 90年代中期 国内转子陀螺的研制历程 1.3.2 转子陀螺仪 哥氏力效应 1832年哥利奥发现哥氏力效应，是由于相对运动与牵连转动相互影响形成的。 旋转物体在径向线速度的作用下就会产生哥氏力，可表示为： m:质量；V物体相对线速度； 转动物体角速度1.3.3 振动陀螺仪 （1）基本知识 振动陀螺仪是基于哥氏力效应工作的陀螺仪。 1.3.3 振动陀螺仪 （2）振动陀螺仪的起源与发展 19世纪末，布莱安利用哥氏效应作了角速度的敏感演示； 上世纪50年代，美国开始致力于将这种振动原理应用于对角速度的敏感；美国的斯伯利陀螺公司最早使用振动元件研制出振动陀螺仪。 1.3.3 振动陀螺仪（3）振动陀螺仪的分类 振动陀螺仪可分为 半球谐振式振动陀螺仪 音叉式振动陀螺仪 硅微机电MEMS振动陀螺仪 （4）振动陀螺仪的原理 传感器中的组件振动产生振动速度；与其正交轴向输入角速度，产生哥氏加速度；哥氏加速度