非完整链式系统的非正则反馈全局K指数镇定.pdfVIP

科技导报2015，33（9） 非完整链式系统的非正则反馈全局非完整链式系统的非正则反馈全局 KK指数镇定指数镇定 1 2 1 王婷婷 ，赵万春 ，邵克勇 1. 东北石油大学电气信息工程学院，大庆 163318 2. 东北石油大学石油工程学院，大庆 163318 摘要摘要 利用非正则反馈线性化，对非完整链式系统进行反馈镇定。构造一种不连续非线性变换，将非完整链式系统转换成线性 系统,以便使用线性系统理论进行控制律设计。针对高维非完整链式系统，显式构造出一个方便易用的不变集和切换规则。所 获得的不连续控制律保证了闭环系统的指数收敛速度和控制输入的有界性。仿真结果验证了控制方案的有效性。 关键词关键词 非完整链式系统；镇定；非正则反馈线性化；不连续控制 中图分类号中图分类号 O231.1 文献标志码文献标志码 A doidoi 10.3981/j.issn.1000-7857.2015.09.001 Global K-exponentialstabilizationofnonholonomicchainedsystems basedonnonregularfeedback WANGTingting,ZHAOWanchun,SHAOKeyong1 2 1 1.SchoolofElectricalEngineeringandInformation,NortheastPetroleumUniversity,Daqing 163318,China 2.SchoolofPetroleumEngineering,NortheastPetroleumUniversity,Daqing 163318,China AbstractAbstract This paper uses irregular feedback linearization to stabilize nonholonomic chained systems. A discontinuous nonlinear transformation is constructed to change nonholonomic chained systems into linear systems，so that it possible to design feedback controllawsusingtheoryoflinearsystems.Then,aconvenientinvariantsetandaswitchingruleareexplicitlyconstructedforthe high-dimensionnonholonomicchainedsystems.Theobtaineddiscontinuouscontrollawscanguaranteeconvergenceoftheclose-loop systemwithanexponentialrateandboundedinputs.Finally,simulationisprovidedtojustifytheeffectivenessoftheapproach. KeywordsKeywords nonholonomicchainedsystems;stabilization;irregularfeedbacklinearization;discontinuouscontrol 非完整系统的研究具有很好的实用价值，可表征一大类 非线性系统非正则反馈线性化的一些初步结果。 真实的物理系统，如单轮自行车、四轮小车、移动机器人、拖 本研究利用非正则反馈线性化，为非完整链式系统提出 车系统等。尽管非完整系统是开环可控的，但不存在连续时 一种新的不连续时不变反馈控制律，以获得渐近稳定性和指 [1] [2] 不变状态反馈可对其进行镇定 和线性化 ，因此非完整系统 数收敛速度。 的研究具有很好的理论研究价值。为了解决无连续时不变