机器人创新实验1介绍.docVIP

成绩 中国农业大学 课程论文 （2014-2015学年秋季学期） 论文题目：机器人创新实验一实验报告 课程名称：机器人创新实验一 任课教师：吴刚 班　　级：机制102 学　　号：1007050418 姓　　名：马玉磊 机器人创新实验一实验报告 实验名称：自动寻路机器人设计 小组成员：马玉磊 实验目的：使用机器人创意组件组装并使用TKstdio软件编写调试程序完成对自动寻路机器人动作的机械仿真 技术建议：摆动模块、转动模块、触须传感器、三轮机构、后轮驱动。 以下通过机器人要实现的功能来论述其机械结构设计： 实现前进，后退，左转，右转的轮式车身。车身采用三轮机构，采用后轮双轮驱动，前轮为自由轮。要实现此基础功能需要两个转动模块。两个转动模块需要两个圆周舵机来实现。 图1 基础功能模块机械结构 图2 基础功能模块机械结构 机器人在前进过程中在其左右方向触碰到障碍（即隧道墙壁）时，要实现自动避障，并转向相反的方向。要实现此功能，需要在基础功能模块的基础上，添加触发左右方向避障功能的两个触须传感器，安装在隧道探索车的左右两侧。特别的，为了实现探索车更好的转弯，特在车头安装飞轮装置，用来减轻探索车和墙壁的碰撞和摩擦。 图3自动调整行进路线功能模块机械结构 机器人在前进过程中遇到阻碍时，能够成功翻越并继续前进。要实现此功能，需要在基础功能模块的基础上，添加一个用于抬起前轮进行越障的摆动模块，摆动模块由标准舵机来实现；还需要添加一个触发越障功能的触须传感器，安装在前轮部位。特别的，在前轮抬起时小车需要支撑结构，故在前轮连杆结构上再固定安装一连杆结构，在前轮抬起时能够起到支撑作用，在正常行进时能够收到底盘处，不会对其正常行进产生影响。这样即实现了需求的功能，也实现了结构优化。 图4Robotway ARM7 LPC2138主控板控制接线示意图。1、2、3接口为传感器接口，接三个触须传感器；4为程序下载接口，连接USB转串口线；5、6、7、8、9为舵机接口接三个标准舵机和两个圆周舵机。舵机黑色线朝下，三针，最上针空余；10为电池接口或电源接口。 图6 控制接线示意图 程序: 用一死循环语句使程序永续执行；在循环语句中嵌套四段条件语句来实现隧道车的四种运动状态，即正常前行状态、左端触须传感器触发向右转并进行摄像、右端触须传感器触发向左转并进行摄像、前端触须传感器触发进行越障。由于正常前行为常态，而其他三种状态均为触发态、暂态。因此需引入一标志位flag来控制，flag为0时，常态；flag为1时，触发态。舵机控制用servo语句控制，触须传感器触发用Input语句控制。 程序源代码 #include config.h #include lib_io.h #include lib_arm.h int main(void) { unsigned int flag=1; Initial_ARM(); //初始化硬件 DelayNS(1500); //延时，确保初始化完成 while(1) { if(Input(1,1)==1) { LedIn(1,1); LedIn(2,2); LedIn(3,2); LedIn(4,2); Servo(1,120); Servo(3,90); Servo(4,0); DelayNS(1500); Servo(4,90); flag=1; } else if(Input(2,1)==1) { LedIn(1,2); LedIn(2,1); LedIn(3,2); LedIn(4,2); Servo(3,60); Servo(1,90); Servo(2,180); DelayNS(1500); Servo(2,90); flag=1; } else if(Input(3,1)==1) { LedIn(1,2); LedIn(2,2); LedIn(3,1); LedIn(4,2); Servo(1,60); Servo(3,120); DelayN