航天器动力学姿态动力学解析.pptVIP

§ 4.2 姿态控制的几种方式 1. 姿态运动方程 因此，姿态控制可以从三个角度来考虑：控制外力矩、控制运动、控制动量矩。 外力矩 运动 姿态 动量矩 （1）外力矩控制法 外力矩Lo可分为两类： (a)环境力矩－－重力矩、磁力矩等。 不需要能量，工作寿命长，机动性差。 需要能量，机动性好。 (b)主动控制力矩－－喷气。 2. 姿态控制的几种方法 （2）高速自旋法 高速自旋的刚体其自转轴在惯性空间中具有稳定性 (a)单自旋 简单，对非刚体不一定适合。 复杂，效果较好。 (b)双自旋 （3）部分动量矩改变法 由于系统动量矩守恒，通过改变系统的部分质量的动量矩，从而达到控制姿态的目的。 一般采用飞轮系统。 所需能量少，但对转轴要求高。 § 4.3 重力梯度稳定 1、引力场中的稳定位置 平衡 不平衡 平衡 2、引力场中的引力矩 Oxyz为刚体的中心主轴坐标系，OeO为X方向。 设 X 相对 Oxyz 的方向余旋为 Oe O r r’ ? X x z y 引力为 引力矩为 3、关于重力梯度稳定的结论 （a）若A=B=C，则引力矩Lo=0，而A、B、C相 差越大， Lo越大。 （b）与轨道半径 r 有关，r 越大， Lo越小。 （c）与姿态运动有关。若某主轴与X轴平行， 则Lo中有两个分量为零。 综合起来：采用重力梯度稳定的卫星，应是低轨道、主转动惯量差尽量大。 4、稳定性分析 平衡，稳定 不平衡 平衡，不稳定 在动系中看，卫星绕其质心做定点运动。相当于单摆，卫星的质心为悬挂点。根据单摆的平衡与稳定的定性分析，可以直接看出： 具体例子： “清华一号”的姿态控制系统有两套：动量轮三轴稳定系统、重力梯度系统。目前是三轴稳定系统在工作。重力梯度系统作为备份。 若“清华一号”的重力梯度系统要工作时，会“弹出”重力梯度杆，端质量为1kg左右，杆长约6m。（转动惯量差变大） 重力梯度杆是很薄的片状物，平时卷成一团，象钢卷尺一样。 重力梯度杆 § 4.4 单自旋稳定 高速自旋的刚体具有： 1、定向性－－转轴方向在惯性空间中 保持不变。 2、稳定性－－转轴受干扰后，会自原来 位置附近转动，或会到原来位置。 问题：上述结论有无条件？ 1、定性分析 动量矩 当外力矩为零时，动量矩守恒： 即动量矩的大小、方向均不变。 问题： （1）动量矩的方向与角速度的方向是否一致？ （2）动量矩的方向不变，是否意味着刚体的转轴 方向不变？ 在一般情况下， A、B、C不全等，所以刚体定点运动时Ho与?可能不平行。 如Ho与?不平行。则会出现两种情况： 因此，要使Ho和?方向都保持不变，必须让Ho与?平行。 ? Ho Ho ? （1）有约束， ? 不变但Ho变化 （2）无约束， Ho 不变但?变化 （1）当A＝B＝C时，对任意转轴， Ho与?平行。 因此任意转轴均可定向。 什么情况下Ho会与?平行呢？ Ho与?平行 （2）当A＝ B?C时， 若绕z轴转动， 因此z轴可定向，或绕x轴、y轴均可定向。 绕主轴均可以定向 2、自旋的稳定性分析 设转动沿着惯性主轴z，初始角速度为?0，受扰运动为??，且??为微量。则有： 展开后，利用?x 、 ?y 、 ??z 为小量，略去高阶微量，有： 若要求?x 、 ?y为小量，应有 ? 20 Z轴解耦，有： （1）CA，CB。即Z轴为最大惯性主轴。 （2）CA，CB。即Z轴为最小惯性主轴。 盘状卫星 杆状卫星 （3）CA，CB。即Z轴为主间惯性主轴。 不再是振动方程，发散。 因此，最大或最小惯性主轴为稳定转动轴，中间轴不稳定。当A=B ? C时，只有Z轴可稳定。 根据前面结论，刚体绕最大惯量轴及最小惯量轴的永久转动稳定，绕中间惯量轴的永久转动不稳定－－网球拍原则 绕中间惯量轴(y)的永久转动不稳定 绕最大惯量轴(x)的永久转动稳定 绕最小惯量轴(z)的永久转动稳定 3、自旋稳定的结论及应用条件 最大或最小惯性主轴为稳定转动轴，中间轴不稳定。 盘状卫星 杆状卫星 火箭发射时，由于火箭形状的限制，杆状卫星容易优先考虑。 但这只是理论结果，在实际问题中。。。 * Page * 第四章 航天器姿态动力学 补充内容 §4.1 航天器姿态动力学 §4.2 姿态控制的几种方式 §4.3 重力梯度稳定 §4.4 自旋稳定 §4.5 双自旋稳定 欧拉角的转动次序： 1.结体系与参考系重合 2.绕Z轴转动 3.绕x1轴转动 4.绕z2轴转动 欧拉角与方位是一一对应的 欧拉角定义 O Z Y X z1 y1 x1 z2 y2 x2 z3 y3 x3 欧拉角对应的角速度 向动系Ox3y