河北工业控制工程解析.ppt

3. 随动系统 这类系统的输入量是变化规律预先不能确定的任意时间函数，系统的任务是保证输出量以一定精度跟随输入量的变化，并能克服各种干扰因素的影响，准确地复现输入信号的变化规律，即输入量是随机的，而输出量是随动的（随动系统在工业领域又称为伺服系统）。 一般电器随动系统如下： 4. 连续控制系统 控制器 被控对象 输入量 输出量 反馈元件 系统中的运动状态和各个部分所传输的信号都是连续变化的模拟量的系统称为连续控制系统。 前述的离心调速器、恒温箱温度控制系统、液压伺服系统等大多数的闭环控制系统都属于此类。 5. 离散控制系统(1) 系统中某一处（或几处）信号是以脉冲序列或数码的形式传递的系统称为离散控制系统。 若用采样开关（采样器）将连续信号转换为脉冲形式的系统，称为脉冲控制系统； 若用模数（A/D）转换器将连续信号转换为数字信号并用数字控制器或数字计算机进行控制和信号处理的系统，称为数字控制系统或称计算机控制系统。 5. 离散控制系统(2) 脉冲控制系统——用采样开关（采样器）将连续信号转换为脉冲形式的系统： 5. 离散控制系统(3) 数字控制系统——用模数（A/D）转换器将连续信号转换为数字信号并用数字控制器或数字计算机进行控制和信号处理的系统（计算机控制系统）： 4. 离散控制系统(4) 离散系统在分析问题的方法上与连续系统有明显不同； 连续系统用微分方程来描述系统的运动状态，可采用拉普拉斯变换方法研究系统的特性； 而离散系统用差分方程来描述系统的运动状态，可采用Z变换方法研究系统的动态特性。 Coming soon——Next Section 快速性 稳定性 准确性 基本要求 第四节 对控制系统的基本要求 稳定性（1） 控制系统能够正常工作的首要条件是系统必须稳定，这是对控制系统提出的最基本的要求。 系统稳定性是系统本身的一种特性，由系统的结构及组成元件的参数所决定。 稳 定 性（2） 如果在输入量的作用下系统的输出量能够达到一个新的平衡状态或扰动量去掉以后系统的输出量能够恢复到原来的平衡状态，则系统是稳定的。 稳定系统的时间响应曲线 不稳定系统的时间响应曲线 稳 定 性（3） 系统稳定性包括两方面的含义： 一是系统是稳定的，这就是系统的绝对稳定性，前面定义的稳定性就是这个含义； 二是系统稳定性的程度，即相对稳定性。 准确性 控制系统的准确性是用系统的稳态误差来衡量的。 稳态误差是指输入量作用系统以后，当过渡过程结束时，输出量的实际值与输出量的期望值之间的差值。 稳态误差是衡量系统工作性能的重要指标，其值越小，控制系统的准确性越好，控制精度越高。 快速性 控制系统的快速性是指当系统的输出量与给定的输入量（或输出量的期望值）之间产生偏差时，消除这种偏差的快慢程度。 快速性有两方面的含义： 一是系统对输入量的响应速度，它表现为当输入量施加以后，系统输出量跟随输入量变化的迅速程度； 二是振荡衰减的快慢程度，它表现为系统输出量跟随输入量变化的瞬态响应过程（过渡过程）结束的迅速程度。 Coming soon——Next Section 第五节 循序渐进学习示例：  直流电动机调速系统 在本教材的各章中，将对直流电动机调速系统这个学习示例，循序渐进地加以讨论。 在本章中，主要介绍该学习示例的工作原理，绘制其职能方框图。 具有速度负反馈的直流电动机调速系统原理示意图 给定 电位器 运算放大 器及电路 晶闸管触 发整流器 直流 电动机 测速 发电机 给定 电位器 运算放大 器及电路 晶闸管触 发整流器 直流 电动机 测速 发电机 这是一个闭环控制系统，该系统由给定元件（给定电位器）、比较放大元件（运算放大器及电路）、功率放大元件（晶闸管触发、整流器）、被控对象（直流电动机）、反馈元件（测速发电机）等组成，它的职能方框图如图1-13所示。 本章小结 不同的控制系统对稳、准、快这三方面的要求是有所侧重的。 对于同一个控制系统的稳、准、快这三方面的要求是相互制约的。 分析和解决控制系统的稳定性、快速性和准确性，并解决它们之间的矛盾，正是本书所要讨论的主要内容。 本章习题 P.13 ：2、3 第一次实验 1、请提前预习实验指导书（做实验时务必携带）。 2、时间：任何非本课程上课时间均可 以班为单位提前与刘力松老师商定, ) 3、地点：一教207。 实验报告的主要内容: 1. 实验名称 2. 实验目的 3. 所用仪器 4. 实验原理(简述) 5. 实验过程 6. 结果及分析 7. 思考题（选择1-2题即可） 给定 电位器 运算放大 器及电路 晶闸管触 发整流器 直流 电动机 测速 发电机 To be continued (Sep.) * * 一、控