3次元剛体運動の理論と シミュレーション技法 -.pptVIP

３次元剛体運動の理論とシミュレーション技法 剛体シミュレーションの利用とモデル化の方法 剛体の状態ベクトル 剛体間衝突のモデル化 接触と衝突が同一物体に発生する時の問題点 新しい手法とその解法の提案 解法の詳細 衝突判定 面と辺による判定で失敗するパターン 実行結果 1 実行結果 2 結論 * Theory and Method for 3-dimensional Rigid Body Simulation 電子制御工学科　西部 満 指導教官　池田 徹之 利用 CAEによる機械の動力学的特性の把握 エンターテイメント等 モデル化手法 拘束条件から運動方程式を求め，予め動きを定める →静的，インタラクティブ性なし ステップ毎に拘束条件を与え，剛体に与える力を計算する →動的，インタラクティブ性あり 剛体の状態は位置,姿勢,運動量,角運動量で表される その時間微分は力とトルクによって定まる よって剛体に働く 力とトルク を定めれば剛体の運動は決定でき， 定義された剛体の状態ベクトルYとその微分 バネ?ダンパによる手法（ペナルティ手法） 　実装が容易／様々な係数の調節が必要 Brian Mirtichの撃力ベース手法 　撃力の計算は数値積分／接触を小さい衝突の連続として扱う／同時多点衝突も１点衝突に分割する David Baraffの撃力と接触力による手法 　衝突と接