单片机控制智能寻迹小车的设计 毕业论文.docVIP

单片机控制智能寻迹小车的设计 目 录 第一部分 1 我的工程师之梦 1 一 机械行业及机械专业 1 二 自我评估 1 三 自我要求 2 四 确立目标 3 五 制定行动计划和内容 3 六 结束语 3 第二部分 5 单片机控制智能寻迹小车的设计 5 1 智能车机械结构设计 7 1.1 模型车照片 7 1.2 模型车的主要技术参数 7 1.3 车模机械改装 8 1.3.1 前轮定位参数的调整 8 1.3.2 后轮距及后轮差速的调整 8 1.3.3 底盘刚度的调整 8 2 智能车的系统设计 9 2.1 电机的驱动和控制 9 2.2 电源供电模块 10 2.3 传感器的设计与安装 11 2.3.1 红外传感器的设计与安装 11 2.3.2 霍尔传感器的设计与安装 13 3 软件算法分析及设计 15 3.1 概述 15 3.1.1 智能车工作原理 15 3.1.2 系统软件流程图 16 3.1.3 编译及调试平台 16 3.1.4 MC9S12DG128B模块及端口使用 16 3.2 控制算法的选取 17 3.2.1 各种控制算法分析 17 3.2.2 模糊控制算法的优点 17 3.3 行驶策略 17 3.3.1 赛道分析 17 3.3.2 舵机转角控制 18 3.3.3 电机速度控制 19 3.4 信号采样、滤波与处理 19 3.5 小结 20 4 开发工具制作安装及参数测试 21 4.1