matlab仿真第五章教程分析.ppt

* * 控制系统仿真Control System Simulation 电力学院自动化系 温 素 芳 wensf@imut.edu.cn 本课程内容 第一章 系统仿真概述 第二章 控制系统的数学描述 第三章 MATLAB/SIMULINK 第四章 控制系统CAD 第五章 数字仿真技术的综合应用 第五章 数字仿真技术的综合应用 Outline MATLAB动态仿真分析 双闭环调速系统的目的 控制系统的数学模型 控制器的设计 双闭环调速系统的目的 1.1 启动的快速性问题 理想电机起动特性 系统结构图 双闭环调速系统的目的 1.1 启动的快速性问题 双闭环调速系统的目的 1.1 启动的快速性问题 双闭环调速系统的启动过程 抗负载扰动 双闭环调速系统的目的 1.2 提高系统的抗扰性能 抗电网电压扰动 电网电压波动被包含在电流环内,当电网电压波动时,可以通过电流反馈得到及时调节,不必等到影响到转速后才有所反应。 2．电流调节器的作用 （1）对电网电压波动起及时抗扰作用； （2）起动时保证获得允许的最大电流； （3）在转速调节过程中，使电流跟随其给定电压变化； 双闭环调速系统的目的 1.3 设计要求 两个调节器的作用 1．转速调节器的作用 （1）使转速跟随给定电压变化，稳态无静差； （2）对负载变化起抗扰作用； （3）其输出限幅值决定允许的最大电流。 稳、准、快和抗干扰性 Outline MATLAB动态仿真分析 双闭环调速系统的目的 控制系统的数学模型 控制器的设计 控制系统的数学模型 2.1 直流电动机的动态数学模型 直流电动机等效电路 控制系统的数学模型 2.1 直流电动机的动态数学模型 控制系统的数学模型 2.2 晶闸管触发和整流装置的动态数学模型 输入量是触发电路的控制电压Uct，输出量是理想空载整流电压Ud0 控制系统的数学模型 2.3 测速发电机和电流互感器的动态数学模型 测速发电机和电流互感器的响应都可以认为是瞬时的，因此它们的放大系数也就是它们的传递函数，即 控制系统的数学模型 2.4 双闭环控制系统的动态数学模型 双闭环控制系统的动态结构图 Outline MATLAB动态仿真分析 双闭环调速系统的目的 控制系统的数学模型 控制器的设计 控制器的设计 3.1 滤波环节 设计多环控制系统的一般原则是：从内环开始，一环一环地逐步向外扩展。在这里是：先从电流环入手，首先设计好电流调节器，然后把整个电流环看作师转速调节系统中的一个环节，在设计转速调节器。 控制器的设计 3.2 电流调节器的设计 电流环的结构图简化 WACR(s) _ Id 电流调节器的结构选择 控制器的设计 3.2 电流调节器的设计 电流调节器的参数选择 为了让调节器零点对消掉控制对象的大时间常数极点，选择 希望超调量σ%≤5%时，可取阻尼比ξ=0.707， 电流环的开环传函: 控制器的设计 3.3 转速调节器的设计 转速外环是按典型II型系统设汁的。这样设计的理由是：首先，典型II型系统具有II型无精差。其次，典型II型系统的抗扰动性能比I型系统好得多。 要把转速环校正成典型Ⅱ型系统，ASR也应该采用PI调节器，其传递函数为 控制器的设计 3.3 转速调节器的设计 转速调节器的参数选择 按照典型Ⅱ型系统的参数选择方法 至于中频宽h应选择多大，要看系统对动态性能的要求来决定。一般以选择h=5为好。所以 。 控制器的设计 3.4 理论计算 时间常数： =0.018s， =0.25s。 反馈滤波时间常数： = =0.005s。 系统中采用三相桥式晶闸管整流装置，基本参数如下： 晶闸管装置： 直流电动机：220V，13.6A，1480r/min， =0.131V/（r/min）， 允许过载倍数λ=1.5。 电枢回路总电阻：R=6.58Ω。 反馈系数：α=0.00337V/（r/min），β=0.4V/A。 电流调节器传递函数为 转速调节器传递函数为 控制器的设计 3.4 理论计算 控制器的设计 3.5 ASR输出限幅值的确定 当ASR输出达到限幅值U*im，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。双闭环系统变成一个电流无静差的单闭环系统。稳态时 式中，最大电流Idm是由设计者选定的，取决于电机的过载能力和拖动系统允许的最大加速度。在这里，我们选取Idm=20A，那么ASR输出限幅值为 。 Outline MATLAB动态仿真分析 双闭环调速系统的目的 控制