挖掘机器人集成化智能控制关键技术的研究.pdg.pdf

摘要 摘 要 本文主要介绍了一台挖掘机器人的软、硬件设计过程，参考国内外有关挖 掘机在自动控制方而的功能，结合工程机械的发展趋势，制造出一台性能优良 的试验型挖掘机器人，能实现任务规划、节能控制、半自动操作、工况监测、 无线遥控等功能。全文主要包括以下几个方面： l、挖掘机器人机电系统硬件设计。这一部分主要介绍了挖掘机器人硬件控制 系统的设计思想和过程。整个挖掘机器人控制系统采用主一从式控制结构， 主控计算机采用普通的PC机，挖掘机器人则作为从端，两者之间采用无线 通讯。在从端的挖掘机器人控制系统设计中，采用了以现场总线为核心的 分布式、开放式、模块化控制结构，运用现代设计方法将动力系统控制、 关节伺服控制s遥控、通讯、数据采集等功能从硬件结构上划分为不同模 块，同时每种模块又采用了相似的“母板+专用接口板”结构，简化了整个 系统的设计，提高了软硬件的通用性和可靠性，使系统的维护、升级、控 制参数调整变得极其方便。 2、挖掘机器人软件功能设计，包括底层的分布式控制软件和主控计算机的系 统操作软件设计。通过运用统一软件开发过程的思想，用UML对整个挖掘 机器人系统的功能进行了描述，从而将各种功能如动力系统控制、伺服控 制、遥控、规划、工况监测、控制参数设置等功能有机地结合在一起，并 能够在主控计算机上进行操作。其中的关键是分布式通讯和无线通讯，为 此专门开发了相关的通讯协议，成功地实现了上述各种功能。在分布式控 制软件设计中，采用了实时性很强的嵌入式操作系统，所有模块的软件都 具有同样的构架风格，方便了软件的编写和维护。 3、各种关键技术的研究和实现，主要包括以下几方丽：采用负流量控制原理 的动力系统节能控制、关节伺服控制、回转控制、单杆操纵、轨迹规划等。 在动力系统和关节伺服控制中基本一1-_采用了PID控制算法，完全满足了单 杆操纵、轨迹跟踪等控制功能的要求。 关键词：机器人，系统分析，伺服控制，轨迹规划，节能，软件工程，机电系 统设计，分布式控制，现场总线，通讯协议 浙江大学博士后出站报告 Abstract This introducethe ofaexcavationrobotinbothhardware paper designprocess and therobotis tothe trendof software，and producedaccordingdeveloping in constructionmachine．Therobothas task goodability plan，energysavingcontrol， automatic state remotecontr01．Theis control，workingmoniting，and papermainly ofthe sections： composedfollowing methodand ofhardwareofcontrol ofexcavationrobot． 1、Design process system Theentirecontrol hasthe‘‘master-slave”structure．inwhicha system personal actas therobotactas wireless computerthe“master’，and the“slave”，and communicationis betweenthem．The“slave’’controlisdevided adopted system intodifferentmodule todifferentfunctionsuchas according pg自vercontrol，joint servo has control，remotecontrol，communication，data thecharacteristicof modulization．Eachmoduleis distributive，opening，and connectedtofieldbusofCANto thecommunicationofeachother． accomplish Eachmodulehassimilarstructureof“mainboard+IO board”，which simplify the ofthewholecontrol makeit to maintenance， design system，andverysimple thecontrol update，andregulate system． methodand ofsoftware includethedistributive 2、Design proc