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* * 1.直角坐标法：以坐标分量x、y、z表示点的运动方程 动点的速度： 动点的加速度： 一、点的运动学: 2.矢量法：以矢径 r 表示点的运动方程 动点的速度： 动点的加速度： 运动学小结 3.自然法：弧坐标：参考点取在轨迹上，动点的位置由弧长确定。 速度：动点的弧坐标对时间的一阶导数 加速度 二、刚体的简单运动： 1.平动：如果在刚体内任取一直线，在运动过程中此直线始终与它的最初位置平行 刚体平动时，各点的轨迹相同，位移相同，速度相同，加速度也相同。 2.刚体的定轴转动：刚体在运动时，其上有两点保持不动 运动方程 瞬时角速度 瞬时角加速度 转动时的速度 转动时的切向加速度 转动时的法向加速度 齿轮传动的传动比 外啮合 i 0 内啮合 i 0 皮带轮传动的传动比 三、点的复合运动 1. 三个对象：动点、动系、定系 2. 三个运动：绝对运动、相对运动、牵连运动 绝对运动：动点相对定系的运动 相对运动：动点相对动系的运动 牵连运动：动系相对定系的运动 } 刚体的运动 点的运动 3. 速度合成定理： 速度合成定理：动点在某一瞬时的绝对速度等于它的牵连速度和相对速度的矢量和。 (1) 选定动点、动系和定系： (2) 分析三种运动和三种速度 (4) 利用速度平行四边形中的几何关系解出未知数。 (3) 作出速度平行四边形： 4. 加速度合成定理： （1）牵连运动是平动时的加速度合成定理 （2）牵连运动是转动时的加速度合成定理 四、刚体的平面运动 若刚体在运动过程中，刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持相等的距离，这种运动称为平面运动。 平面运动可分解为随基点的平动和绕基点的转动。平动与基点选择有关，转动与基点选择无关。 1. 速度分析：基点法、速度投影法、瞬心法 基点法：平面图形内任一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动的速度的矢量和。 速度投影定理：平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。 瞬心法：一般情况下，在每一个瞬时，平面图形上都唯一存在一个速度为零的点。某瞬时图形上速度为零的点称为速度瞬心。 *
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