线性系统的时域分析法二阶系统稳态误差讲义.pptVIP

欠阻尼二阶系统动态性能分析与计算 劳斯表介绍 劳斯判据 劳斯表出现零行 例 例 例 例 3-6 线性系统的稳态误差计算 一：误差与稳态误差 例： 二：系统类型 三：单位阶跃信号作用下系统的稳态误差 四：单位斜坡信号作用下系统的稳态误差 五：单位加速度信号作用下系统的稳态误差 动态误差系数 例： 扰动作用下的稳态误差 例： 八：减小或消除稳态误差的措施 第四章 线性系统的根轨迹法 第四章 线性系统的根轨迹法 § 1 根轨迹法的基本概念 4－2 绘制根轨迹的基本法则 法则1 根轨迹的起点和终点：根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。如果开环零点数mn，则有（n-m）条根轨迹终止于无穷远处。 证明：根轨迹方程 模值方程 根轨迹起点： 要使模值方程成立，则 所以pi是根轨迹起点。 根轨迹终点 要使模值方程成立，则 所以zi是根轨迹终点。 当mn时，有m条根轨迹到开环零点止，另有（n-m）条根轨迹终止于无穷远处 说明：如果mn，则应有（m-n)条根轨迹的起点在 处。 法则2 根轨迹的分支数和对称性：根轨迹的分支数与开环有限零点数和有限极点数中的大者相等，它们是连续的并且对称于实轴。 法则3 实轴上