第4章运动学基础讲义.pptVIP

1 刚体的平行移动和定轴转动大量存在于工程实际，而且刚体的任何运动都可以看成是这两种运动的组合。他们是研究点的复杂运动和刚体的复杂运动的基础。 §4-2 刚体的基本运动 刚体的运动 平行移动 定轴转动 平面运动 定点运动 一般运动 刚体的基本运动 刚体的复杂运动 车身作直线平动 BC——曲线平动 OA——定轴转动 定轴转动 OB作定轴转动 CD作平动 AB、凸轮均作平动 由A,B 两点的运动方程式: 而 AB在运动中方向和大小始终不变，即 （一）刚体平动的定义: 刚体运动时，其体内任意直线始终与其初始位置平行。 由于研究对象是刚体,所以运动中要考虑其本身形状和尺寸大小 一、刚体的平行移动(平动) （二）刚体平动的特点： ①各点轨迹形状完全相同且相互平行。 ②在同一瞬时各点具有相同的速度、加速度。 注意： 平动 直线平动 曲线平动 平动≠直线运动 二、 刚体的定轴转动 （一）刚体定轴转动的定义 刚体运动时，如果体内或其扩展部分有一直线始终保持不动，则这种运动称为刚体绕固定轴转动。固定不动的直线称为转轴。 （二）转动方程 ? ---转角,单位弧度(rad) ?=f(t)---转动方程 方向规定:右手螺旋法则 或：从z 轴正向看去： （三）定轴转动的角速度和角加速度 1.角速度ω：