西部赛区摄像头组西安交通大学绝尘队队伍技术报告.pdfVIP

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：西安交通大学 队伍名称： 绝尘队 参赛队员： 刘俊杰 朱佳伟 陈 朗 带队教师： 刘小勇 昝鑫 I 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关 保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛 者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并 公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资 料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 刘俊杰 朱佳伟 陈 朗 带队教师签名：刘小勇 昝鑫 日 期： 8 月 8 日 II 摘 要 本文在第九届“飞思卡尔”杯全国大学智能汽车竞赛的背景下，在 IAR 开发环境中对智能车进行软件开发，通过摄像头进行赛道信息的采集，通 过加速度计，陀螺仪等采集直立车的姿态信息，利用小车携带的单片机对 信息进行处理，得到小车与由边界提取并拟合的中线之间的误差数据，以 及小车姿态调整参数，通过 PID 控制算法，得到小车左右的转向偏转数据 和电机转速控制参数，用来控制小车完成对拟合赛道的跟踪以及车身姿态 速度的控制。 智能车系统主要由核心板，电源板，电机驱动，赛道识别模块，速度 反馈模块，姿态反馈模块组成。由一片飞思卡尔公司的 32 位单片机 K60 作为控制核心，通过采用摄像头作为赛道信息的采集模块，加速度计陀螺 仪作为姿态反馈模块，结合自己编写的 PID 基础控制算法和电机控制程序， 驱动两个电机执行转向命令，电机控制小车速度，达到稳定且快速行驶的 目的。本文详细叙述了智能车系统各个模块子系统的原理，设计目标，设 计方法与过程，以及其所发挥的作用。主要分为机械结构设计，硬件电路 设计和改进，以及软件系统设计三大部分。实验表明，我们的智能车系统 设计方案稳定可行，机械结构与控制算法已经可以较好的适应比赛的要求， 系统的稳定性较强。 关键字：智能车 K60 摄像头 直立 PID 控制 III 目录 摘 要 III 一 引言 - 1 - 1.1 背景概述 - 1 - 1.2 系统设计框架介绍 - 2 - 1.2.1 硬件框架 - 2 - 1.2.2 系统软件框架 - 3 - 二 智能车机械结构设计 - 4 - 2.1 智能车硬件要求 - 4 - 2.2 智能车硬件调整 - 4 - 2.2.1 车模选择 - 4 - 2.2.2 电池安装 - 5 - 2.2.3 编码器安装 - 6 - 2.2.4 陀螺仪与加速度传感器安装 - 6 - 2.2.5 整体结构 - 7 - 三 硬件电路设计 - 8 - 3.1 芯片介绍 - 8 - 3.2