第二章仓储设施与设备要点.ppt

旋转式货架 移动货架式 巷道式堆垛起重机（有轨堆垛机）Stacker Crane * * * 二、堆垛起重机 主要技术参数 装载重量 运行速度 起升速度 伸缩速度 尺寸参数 水平方向上的行驶速度，一般为40-120米/分 垂直方向上的提升速度，一般为3-30米/分 存取货叉在进行叉取作业时的水平伸缩速度 堆垛机的外廓尺寸(长、宽、高)、起升高度、最低货位极限高度和货叉的下挠度等 堆垛机能够装载的货物重量，一般为几十Kg到几t，而载重量为0.5t的堆垛机使用最广泛 * 三、装卸堆垛机器人 按预先设定的命令完成上料、装配、装卸、码垛等作业 码盘：机器人将放在载货台上的货物进行分类 搬运：识别货箱的位置和尺寸，将其放到指定输送系统 堆垛：根据计算机发出的入库指令完成堆垛作业 拣选：根据出库信息完成拣选作业 在搬运、拣选和堆码作业中完成决策，起专家系统作用 适合有污染、高低温等特殊环境或反复单调作业的场合 * 三、装卸堆垛机器人 驱动系统 机器人结构 控制系统 执行机构 检测传感系统 为机器人提供动力的装置 每一个关节设置一个驱动系统 接受动作指令，准确控制关节的运动位置 控制机器人按照规定的程序运动 记忆指令信息，并向各驱动系统发出指令 检测执行系统的运动状态和位置 将执行系统的实际位置反馈给控制系统 通过控制系统进行调整 人工智能系统 手部 腕部 臂部 机身 行走机构 头部 具有学习、记忆、逻辑判断能力 抓取工件 按规定运动速度和轨迹将工件送到指定位置 然后放下工件 * 第四节、装卸堆垛机器人 p44 作业特点 用途广泛，用于搬运、装配等物流作业领域 改变机器人软件系统即可使其实现新的操作 依据软件系统自动地进行一系列的动作 机器人的动作具有高度的精确性 通用性 生产柔性 自动性 准确性 技术参数 即负荷能力，正常运行速度时所能抓取的重量 运行速度与机器人抓重、定位精度等参数关系密切 最大运行速度1.5m/s，最大回转速度20转/分 各运动部件在三维空间坐标轴上独立运动的可能状态 每个可能状态为一个自由度 机器人手部重复工作时能放在同一位置的准确度 与位置控制、运动部件精度、抓取重量和运动速度相关 抓取重量 运行速度 自由度 重复定位精度 程序编制 与存储容量 代表机器人的控制能力 存储容量大，则机器人的适应性强 * 第五节、自动化立体仓库 p46 自动化仓库与立体仓库的有机结合 自动化仓库：由计算机进行管理和控制,不需人工搬运而实现收发作业的仓库 立体仓库：高层货架配以货箱或托盘储存货物，用巷道堆垛机进行作业的仓库 充分实现仓储作业的机械化、智能化 高层货架、巷道堆垛机、自动分拣系统、出入库自动输送系统、自动控制系统、计算机仓储管理系统等组成 可对集装单元货物实现自动仓储 仓库由货架组成，货架间留有巷道 自动化立体仓库 1、概念 自动化仓库：由电子计算机进行管理和控制，不需要人工搬运作业，而实现收发作业的仓库。 立体仓库：采用高层货架以货箱或托盘储存货物，用巷道堆垛起重机及其他机械进行作业的仓库。 将上述两种仓库的作业结合称为自动化立体仓库。 设施选址及其评价 机械与汽车工程学院 2、自动化立体仓库的构成 1）货架 2）巷道机 3）周边搬运系统 4）控制系统 货架 巷道机 周边搬运系统 控制系统 ① 按照自动化立体仓库建筑形式进行分类 整体式自动化立体库 分离式自动化立体库 ② 按照储存物品的特性进行分类 常温自动化立体仓库系统 低温自动化立体仓库系统 防爆型自动仓储系统 * （一）自动化立体仓库的功能p47 从供应方接受货物、收存入仓库的过程 收货阶段将信息输入计算机，自动进行货物入库操作 将货物自动存放到高层货架指定货位上的过程 按货物的种类、性质、大小和包装形式来实行分区存放 根据出库要求自动从仓库货架上取出所需货物的过程 通常的取货原则是先进先出 取出的货物按照订单的要求发往用户的过程 发货时需要分拣、配货、配载等一系列业务流程 自动收货 自动存货 自动取货 自动发货 信息处理 随时统计和查询仓库的作业信息并打印其报表和单据 例如可随时查询入库、出库、库存等信息 1）自动化仓储系统的功能 自动化仓库的功能一般包括收货、存货、取货和发货和信息查询等。 AS/RS进出库 立体仓库-箱式全自动立体仓库作业演示 * （二）自动化立体仓库的优缺点 优点 高层货架存储 自动化存取 计算机控制 缺点 基建投资高 操作要求高 配套要求高 作业弹性较小 存储区大幅度向高空发展，节省库存占地面积 单位面积存储量达7.5t/m2，普通仓库的5-10倍 使用机械和自动化设