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一 设计题目 已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为： 设计滞后校正装置，使校正后系统满足： ＝30，≥2.3rad/s ,％38％ 二 设计过程和步骤 1、根据给定静态误差系数的要求，确定系统的开环增益K: =30 则 K=30 2、根据确定的K值，画出未校正系统的伯德图，并给出相应的相位裕量和增益裕度。 增益调整后系统的开环频率特性为： 在MATLAB命令窗口键入以下命令即得未校正系统的伯德图： G0=zpk([ ],[0 -5 -10],1500); bode(G0) grid hold on margin(G0) 未校正系统的伯德图如图1所示。 键入以下命令得未校正系统的相位裕量： [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin() 增益裕度 Gm=0.5000 相位裕度 Pm=-17.2390 相位交接频率 Wcg=7.0711 幅值交接频率 Wcp=9.7714 图1 未校正系统的伯德图 3 、则 Pm==，根据题目要求取的极限值即=38%，超调量：，则求得=1.55.由此可求得=40.166 由以上可知相位裕量不满足要求，则在对对数相频特性曲线上找这样一个频率点，要求在该频率处的开环频率特性的相角为以这一频率作为校正后系统的剪切频率,式中 为系统所要求的相位裕量，是考虑到因迟后网络的引入，在剪切频率处产生的相位迟后量，一般取。 取,再由可以算得=-127.834在该点处的相频所对应的频率=2.342.3满足要求。 4、设未校正系统在c处的幅值等于20lg,据此确定迟后网络的值。 从未校正系统的Bode图可知：M（）=21.1，则21.1=20 lg，由此求得=11.350 5、选择迟后校正网络的转折频率 则另一个转折频率为 。 =2.34，则=0.4680.234，取=0.468，从而得出T=2.137. =0.041。 6、画出校正后系统的伯德图，并校核相位裕量。如果不满足要求，则可通过改变T值重新设计迟后校正网络。 迟后校正网络的传递函数为： 迟后校正网络的伯德图如图2所示 在MATLAB命令窗口键入以下命令 G0=zpk([-0.468 ],[-0.041],0.088); G0s=0.088s+0.468s+0.041 bode(G0) grid hold on margin(G0) 图2 迟后校正网络的伯德图 校正后系统的传递函数为： 校正后系统的Bode图如图3所示。 在MATLAB命令窗口键入以下命令 G0=zpk([-0.468 ],[0 -5 -10 -0.041],132); bode(G0) grid hold on margin(G0) 图3 校正后系统的Bode图 由图可得（）=-139°，=180°+（），由此可得=41° =1.524, =37% 37%38% ,故满足要求。 7、校正前后系统的Bode图对比 在MATLAB命令窗口键入以下命令 G0=zpk([ ],[0 -5 -10],1500); bode(G0) grid hold on margin(G0) G0=zpk([-0.468 ],[0 -5 -10 -0.041],132); bode(G0) grid hold on margin(G0) 图4 校正前后系统的Bode图对比 校正前后系统的Bode图对比如图4所示。通过对比，我们可更加清楚的理解滞后校正对系统的影响：使系统既能保持原有的动态性能，又是系统的开环增益有较大幅度的增加，振荡消失，超调量减小，以满足稳态精度的要求。 三 软件仿真 在simulink环境下搭建仿真模型进行仿真，仿真图如图5所示 图5在simulink环境下搭建仿真模型进行仿真图 图6 在simulink环境下搭建仿真模型进行仿真图 由仿真图可以看出：系统在未校正前其单位阶跃响应为发散振荡并且表现出非常大的超调；经过超前校正后系统单位阶跃响应的超调量大大减小，并且所需调整时间较短。 一 设计题目 已知单位负反馈控制系统的开环传递函数为： 设计滞后校正装置，使校正后系统满足： ＝30，≥2.3rad/s ,％38％ 二 设计过程和步骤 1、根据给定静态误差系数的要求，确定系统的开环增益K: =30 则 K=30 2、根据确定的K值，画出未校正系统的伯德图，并给出相应的相位裕量和增益